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申请/专利权人：华为技术有限公司
摘要：本申请公开了一种视觉定位方法及系统。该方法包括：获取定位位置所处场景信息，所述场景信息包括以下至少一个信息：室内、室外、弱纹理、纹理丰富、微场景、室内大小、白天、夜晚；根据所述场景信息，确定所述定位位置所处场景；以及根据所述定位位置所处场景，选择对应的定位方式。还公开了相应的系统。采用本申请的视觉定位系统，可以根据不同的定位位置所处的场景，选择不同的定位方式进行定位，从而能够实现高精度、全天候、全场景的视觉定位。
主权项：1.一种视觉定位方法，应用于视觉定位系统，其特征在于，所述方法包括：获取定位位置所处场景信息，所述场景信息包括以下至少一个信息：室内、室外、弱纹理、纹理丰富、微场景、室内大小、白天、夜晚；根据所述场景信息，确定所述定位位置所处场景；根据所述定位位置所处场景，选择对应的定位方式；其中，所述获取定位位置所处场景信息，包括：对在所述定位位置拍摄的第一图像进行语义分割，剔除所述第一图像上的运动事物的信息，提取所述第一图像的边缘得到边缘图像，并计算所述边缘图像的有效像素数量，且当所述边缘图像的有效像素数量小于或等于第一像素数量阈值时，确定所述定位位置所处场景为弱纹理场景；当所述边缘图像的有效像素数量大于或等于第二像素数量阈值时，确定所述定位位置所处场景为纹理丰富的场景，其中，所述第一像素数量阈值小于所述第二像素数量阈值；或获取所述定位位置所处场景的第二图像，所述第二图像为所述第一图像的深度图像，当所述深度图像中的景物与所述定位位置的距离小于或等于第一距离阈值时，确定所述定位位置所处场景为微场景。
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