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申请/专利权人：苏州伸之助科技服务有限公司

摘要：一种圆管外壁自动爬行打磨机器人，属于圆管的除垢技术领域，本装置包括壳体、主驱动模块、内部模块、打磨模块及爬行模块，壳体包括由左向右依次设置的左侧壳体、中部壳体和右侧壳体，待打磨的管道沿轴线方向贯穿壳体；左侧壳体的外端面上安装主驱动模块、弹簧预紧轮组和支撑轮组，所述右侧壳体的外端面上安装爬行模块和支撑轮组，所述内部模块安装于左侧壳体与中部壳体内，所述打磨模块安装于右侧壳体内。本装置适用范围广，单人操作便可完成打磨机的拆装打磨工作，并且在壳体的外端面上设置有检测装置，打磨管道的同时实现管壁厚度、裂纹及腐蚀情况的检测，一机多用。

主权项：1.一种圆管外壁自动爬行打磨机器人，它包括壳体（1）、主驱动模块（2）、内部模块（3）、打磨模块（4）及爬行模块（5），其特征在于：所述壳体（1）包括由左向右依次设置的左侧壳体（1-7）、中部壳体（1-6）和右侧壳体（1-1），左侧壳体（1-7）、中部壳体（1-6）和右侧壳体（1-1）均设置为相对扣合的半圆筒形状壳体，左侧壳体（1-7）、中部壳体（1-6）和右侧壳体（1-1）的内腔连通，待打磨的管道（9）沿轴线方向贯穿壳体（1）；所述主驱动模块（2）、弹簧预紧轮组（7）和若干支撑轮组（6）沿圆周方向安装于左侧壳体（1-7）的外端面上，并且支撑轮组（6）与弹簧预紧轮组（7）等角度布置；所述爬行模块（5）和若干支撑轮组（6）沿圆周方向安装于右侧壳体（1-1）的外端面上，并且支撑轮组（6）与爬行模块（5）等角度布置；所述内部模块（3）安装于左侧壳体（1-7）与中部壳体（1-6）内，所述打磨模块（4）安装于内部模块（3）靠近右侧壳体（1-1）一侧的端面上并位于右侧壳体（1-1）内；所述爬行模块（5）驱动打磨装置沿管道（9）的外壁作直线运动，主驱动模块（2）通过齿轮传动驱动内部模块（3）中设置的内部基座（3-5）沿管道（9）的圆周方向作旋转运动，内部模块（3）通过齿轮传动驱动打磨模块（4）上安装的打磨片（4-10）沿管道（9）的径向作旋转运动；所述主驱动模块（2）的电机转子贯穿左侧壳体（1-7）的外端面延伸至左侧壳体（1-7）中，主驱动模块（2）的电机转子上安装主驱动齿轮（1-2）；中部壳体（1-6）的内壁上安装内齿圈（1-3），在中部壳体（1-6）的内壁上位于内齿圈（1-3）两侧端面位置处沿圆周方向分别均布若干滑轨导向轮（1-4），左侧壳体（1-7）的圆柱面和右侧壳体（1-1）的圆柱面设置有旋转销轴组件（1-5），左侧壳体（1-7）、中部壳体（1-6）和右侧壳体（1-1）上相互扣合的半圆筒形状壳体铰接于旋转销轴组件（1-5）位置处，左侧壳体（1-7）和右侧壳体（1-1）外端面的骑缝位置处安装有锁扣组件（8），左侧壳体（1-7）、中部壳体（1-6）和右侧壳体（1-1）中两侧半圆筒形状的壳体通过锁扣组件（8）固定连接；所述内部模块（3）包括主传动外齿圈（3-2）、传动齿轮（3-3）、滑轨（3-4）、内部基座（3-5）和小锥齿轮（3-6），所述内部基座（3-5）设置为相对扣合的两个半圆筒形状的基座，主传动外齿圈（3-2）与滑轨（3-4）均设置为相对扣合的半圆弧，主传动外齿圈（3-2）安装于内部基座（3-5）靠近左侧壳体（1-7）一侧的端面上，主传动外齿圈（3-2）与所述主驱动齿轮（1-2）啮合，内部基座（3-5）的周壁上设置有凹槽，滑轨（3-4）设置于凹槽两侧侧板的外圆面上，滑轨（3-4）与所述滑轨导向轮（1-4）相配合；传动齿轮（3-3）安装于传动齿轮轴上，若干传动齿轮（3-3）沿圆周方向均布于凹槽中，传动齿轮（3-3）与所述内齿圈（1-3）啮合，传动齿轮轴上靠近打磨模块（4）一端安装小锥齿轮（3-6）；内部基座（3-5）与左侧壳体（1-7）之间设有若干拆卸销轴（3-1），并且拆卸销轴（3-1）可拆卸地由外向内依次插在左侧壳体（1-7）与内部基座（3-5）的周壁上的凹槽两侧的侧板上；所述支撑轮组（6）包括支撑轮（6-1），支撑轮销钉（6-2）与支撑轮支架（6-3），支撑轮（6-1）通过支撑轮销钉（6-2）对应安装于支撑轮支架（6-3）上，支撑轮（6-1）的外圆面与管道（9）的外侧壁接触。

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