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申请/专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
摘要：本申请适用于双足机器人技术领域，提供一种双足机器人控制方法、装置、双足机器人及存储介质，通过获取双足机器人的双倒立摆模型的质心与支撑点之间的初始距离、质心的初始移动速度和质心的初始位移；根据初始距离和初始移动速度，获取双倒立摆模型的稳定点的测量值；根据初始移动速度和稳定点的测量值，获取控制输出量；根据初始移动速度、初始位移和控制输出量，获取双倒立摆模型的质心的位移的期望值；根据位移的期望值，控制双足机器人侧向移动，能够有效提升双足机器人受到外界环境或人为因素的干扰时，侧向移动的稳定性与适应能力，实现对双足机器人侧向移动的稳定控制，提升双足机器人的抗干扰能力。
主权项：1.一种双足机器人控制方法，其特征在于，包括：获取双足机器人的双倒立摆模型的质心与支撑点之间的初始距离、质心的初始移动速度和质心的初始位移；所述双倒立摆模型包括分别与双足机器人的左腿和右腿对应的两个倒立摆模型；根据所述初始距离和所述初始移动速度，获取所述双倒立摆模型的稳定点的测量值，包括：根据所述初始距离、所述初始移动速度、所述双倒立摆模型的固有频率和所述双倒立摆模型的稳定点的期望值，获取所述稳定点的测量值；根据所述初始移动速度和所述稳定点的测量值，获取控制输出量；根据所述初始移动速度、所述初始位移和所述控制输出量，获取所述双倒立摆模型的质心的位移的期望值；根据所述位移的期望值，控制所述双足机器人侧向移动；所述稳定点的测量值的计算公式如下： 其中，ρm表示所述稳定点的测量值，xl表示所述双倒立摆模型的左腿的质心与支撑点之间的初始距离，表示所述双倒立摆模型的左腿的质心的移动速度，xr表示所述双倒立摆模型的右腿的质心与支撑点之间的初始距离，表示所述双倒立摆模型的右腿的质心的移动速度，w表示所述双倒立摆模型的固有频率，和等于所述初始移动速度，ρd表示所述稳定点的期望值。
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权利要求：
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