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申请/专利权人：重庆工程职业技术学院
摘要：本发明属于矿井下导航技术领域，公开了一种煤矿井下水泵房巡检机器人SLAM建图、自主导航方法，包括建立基于Kinect机器视觉的地形感知系统，识别巡检机器人行进方向上的障碍物；建立崎岖地面路径长度以及机器人通过路面时危险等级为指标的运动规划模型，规划最短路径；采用迭代最小二乘方法对里程计进行标定，同时使用图优化的方式在机器人的位姿、自然特征以及人工特征之间建立约束，对地图进行全局优化，得到全局一致性的地图；通过SLAM建图和导航算法利用煤矿井下巡检机器人对水泵房设备进行巡检。本发明能够实现煤矿井下巡检机器人在无人控制，无轨道、线缆和GPS辅助的情况下对水泵房设备进行巡检工作。
主权项：1.一种煤矿井下水泵房巡检机器人SLAM建图、自主导航方法，其特征在于，所述煤矿井下水泵房巡检机器人SLAM建图、自主导航方法包括：建立基于Kinect机器视觉的地形感知系统，识别巡检机器人行进方向上的障碍物；建立崎岖地面路径长度以及机器人通过路面时危险等级为指标的运动规划模型，规划起点与终点的最短路径；采用迭代最小二乘方法对里程计进行标定，同时使用图优化的方式在机器人的位姿、自然特征以及人工特征之间建立约束，对地图进行全局优化，得到全局一致性的地图；通过SLAM建图和导航算法利用煤矿井下巡检机器人在无人控制，无轨道、线缆和GPS辅助的情况下对水泵房设备进行巡检；所述煤矿井下水泵房巡检机器人SLAM建图、自主导航方法还包括：进行水泵房巡检机器人平台运动学和动力学分析，进行地形感知，并对激光雷达数据的预处理，进行SLAM建图和导航算法的优化；所述进行水泵房巡检机器人平台运动学和动力学分析包括：根据水泵房巡检机器人的主要技术指标和参数，设计轮式煤矿水泵房巡检机器人平台，对机器人平台模型建立运动学模型以及动力学模型并进行运动学和动力学分析；所述进行地形感知包括：利用Kinect深度相机得到有关地形参数的数据信息，进行路面危险等级的自动识别；将计算得到的崎岖地面路径长度以及机器人通过路面时危险等级作为机器人的路径规划的主要指标，进行路径规划。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆工程职业技术学院 煤矿井下水泵房巡检机器人SLAM建图、自主导航方法
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