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申请/专利权人：重庆壤科农业数据服务有限公司

摘要：本发明涉及取样系统的技术领域，具体为一种无人机土壤定点自动采样联动控制方法及系统，该系统包括服务器和采样终端，服务器用于获取布点需求，布点需求包括布点区域，根据布点需求生成布点区域的布点方案；服务器还用于根据布点方案和预设的产业分布图生成采样点的采样方式，根据采样点和采样方式生成采样方案，将采样方案发送给采样终端；采样终端用于接收采样方案，根据采样方案到达采样点，根据采样方案中采样点对应的采样方式对采样点进行土壤采样。采用本方案能够解决现有技术中人工采样导致采样难度大和采样准确度低的技术问题。

主权项：1.无人机土壤定点自动采样联动控制系统，包括服务器和采样终端，服务器用于获取布点需求，布点需求包括布点区域，根据布点需求生成布点区域的布点方案；其特征在于：服务器还用于根据布点方案和预设的产业分布图生成采样点的采样方式，根据采样点和采样方式生成采样方案，将采样方案发送给采样终端；采样终端用于接收采样方案，根据采样方案到达采样点，根据采样方案中采样点对应的采样方式对采样点进行土壤采样；布点需求还包括布点条件和布点规则，服务器包括布点量计算模块和布点方案规划模块，布点量计算模块用于根据布点区域和布点条件生成采样点的布点量，布点方案规划模块用于根据布点量和布点规则生成布点区域的布点方案；服务器包括采样方式标记模块，采样方式标记模块用于根据布点方案和产业分布图获取采样点的土地利用方式，根据土地利用方式从预设的土地利用方式与采样方式的映射表筛选出采样点的采样方式；采样终端包括无人机，采样方案包括采样点的采样坐标，采样终端包括定位模块、坐标判断模块和飞行控制模块，定位模块用于实时获取无人机的终端坐标，坐标判断模块用于根据终端坐标和采样坐标进行判断，当终端坐标和采样坐标相同时，生成到达信号；飞行控制模块用于根据采样方案控制无人机飞行，当坐标判断模块生成到达信号时，控制无人机下降；采样终端还包括采样装置和压力检测模块，压力检测模块用于检测采样装置与采样点的接触信息，根据接触信息判断采样装置是否与采样点相接触，当采样装置与采样点相接触时，生成采样开始信号；接触信息包括压力信息；采样终端还包括图像采集模块、高度检测模块、图像分析模块和故障分析模块，其中：图像采集模块用于在无人机飞行过程中采集过程图像，上传过程图像；高度检测模块用于实时检测无人机与地面的实际高度；图像采集模块预设有高度阈值，图像采集模块还用于当实际高度低于预设的高度阈值时，采集采样点附近的采样环境图像，存储并上传采样环境图像；图像分析模块预设有故障压力阈值，图像分析模块用于当压力检测模块采集的压力信息大于预设的故障压力阈值时，对采样环境图像进行图像分析，计算采样环境图像中的硬物覆盖率；故障分析模块预设有覆盖率阈值，故障分析模块用于当硬物覆盖率大于预设的覆盖率阈值时，生成放弃采样信号，反之则生成采样更换信号；图像分析模块还用于当故障分析模块生成采样更换信号时，根据采样环境图像生成推荐采样点，将推荐采样点反馈给用户。

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