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申请/专利权人：吉林大学

摘要：本发明涉及一种基于LoRaSX1280信道复用的定位方法及系统，包括：在目标区域部署节点和基站；基于第一信道和第二信道对目标区域中的定位节点进行搜索检测，并对搜索检测到的定位节点进行分组，得到多个节点组；对第一个节点组进行定位，得到第一组的定位位置；对第二个节点组至最后一个节点组依次进行定位，得到各个节点组的定位位置；当最后一个节点组定位完成后，重新对第一个节点组进行定位；当对第一个节点组进行5次定位后，由心跳节点发出搜寻帧，若定位节点的数量或ID发生变化，则重新对定位节点进行分组。本发明将节点分组后以组为单位进行定位测距，通过组内分配信道实现了信道复用，提高了定位的效率和稳定性。

主权项：1.一种基于LoRaSX1280信道复用的定位方法，其特征在于，包括：在目标区域部署心跳节点、多个定位节点和多个定位基站；所述心跳节点和所述定位节点工作于LoRa通信模式下；所述定位基站工作于LoRa测距引擎从机模式下；基于第一信道和第二信道，利用终端设备和所述心跳节点对所述目标区域中的定位节点进行搜索检测，并对搜索检测到的所述定位节点进行分组，得到多个节点组；对第一个所述节点组进行定位，得到第一组的定位位置；对第二个所述节点组至最后一个所述节点组依次进行定位，得到各个所述节点组的定位位置；当最后一个所述节点组定位完成后，重新对第一个所述节点组进行定位；当对第一个所述节点组进行5次定位后，由所述心跳节点发出搜寻帧，以对所述目标区域内的所述定位节点的数量进行搜索检测，若所述定位节点的数量或者ID发生变化，则重新对所述定位节点进行分组；所述对第一个所述节点组进行定位，具体包括：基于所述第一信道，利用所述心跳节点向第一个所述节点组的各个节点发送广播帧；根据第一个所述节点组的各个节点对所述定位基站进行轮询测距；所述节点组的各个节点使用不同的信道对所述定位基站进行握手和测距；所述节点组的各个节点彼此相隔5ms开始测距；每个节点完成测距后，将所述节点组的各个节点进入所述LoRa通信模式；每个所述节点组的各个节点通过各自的信道向所述心跳节点发送回复帧；基于所述心跳节点，根据所述回复帧确定测距结果，并将所述测距结果发送至所述终端设备；基于所述终端设备，根据多边定位算法对所述测距结果进行处理，得到所述第一组的定位位置；所述基于所述第一信道，利用所述心跳节点向第一个所述节点组的各个节点发送广播帧，包括：由所述心跳节点通过所述第一信道发送所述广播帧；所述广播帧包括所述节点组中第一定位节点、第二定位节点、第三定位节点和第四定位节点的测距指令；所述根据第一个所述节点组的各个节点对所述定位基站进行轮询测距，包括：由所述第一定位节点接收预设数据包并按照帧格式进行解析，若所述第一定位节点在所述测距指令中匹配到所述第一定位节点的ID，则令所述第一定位节点进行LoRa测距引擎主机模式；所述预设数据包包括心跳节点ID、匹配的定位节点ID和定位所匹配的定位基站ID；利用第三信道依次对各个所述定位基站进行握手，当握手成功后利用第四信道对各个所述定位基站进行测距；由所述第二定位节点接收预设数据包并按照帧格式进行解析，若所述第二定位节点在所述测距指令中匹配到所述第二定位节点的ID，则令所述第二定位节点进行LoRa测距引擎主机模式；利用第五信道依次对各个所述定位基站进行握手，当握手成功后利用第六信道对各个所述定位基站进行测距；由所述第三定位节点接收预设数据包并按照帧格式进行解析，若所述第三定位节点在所述测距指令中匹配到所述第三定位节点的ID，则令所述第三定位节点进行LoRa测距引擎主机模式；利用第七信道依次对各个所述定位基站进行握手，当握手成功后利用第八信道对各个所述定位基站进行测距；由所述第四定位节点接收预设数据包并按照帧格式进行解析，若所述第四定位节点在所述测距指令中匹配到所述第四定位节点的ID，则令所述第四定位节点进行LoRa测距引擎主机模式；利用第九信道依次对各个所述定位基站进行握手，当握手成功后利用第十信道对各个所述定位基站进行测距。

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百度查询： 吉林大学 一种基于LoRa SX1280信道复用的定位方法及系统