买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：甘肃送变电工程有限公司;甘肃诚信电力科技有限责任公司

摘要：本发明涉及一种液压牵引机的控制系统及控制方法，对液压牵引机的启动、工作和停止的过程进行调控，在设备操作人员扳动操作手柄启动牵引作业的时候，无论操作手柄开启速度快慢和实际开度大小，无论卷筒上承担的负载大小，均能够带载平稳起步，液压泵均会提供充足的动力，不会导致启动瞬间压力剧烈的波动，也不会导致负载造成的卷筒瞬间回溜现象；在牵引作业工作过程中，当操作手柄的开度保持不变时，牵引机均能够保持恒速牵引，不受外部负载变化的影响；在停止牵引作业的时候，无论操作手柄复位的速度快慢，均可实现完全无冲击的安全停止作业，避免因为制动器制动太快导致的剧烈压力冲击或者制动器制动过慢导致的卷筒回溜情况。

主权项：1.一种液压牵引机的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：启动牵引作业：S1、以任意开度、任意扳动速度操作手柄从中位至牵引位置，以变化电流值I1控制液压泵排量，变化电流值I1按照标定的时间相关的递增方式逐渐增加，此时液压泵的工作压力将逐渐升高，开始预加压过程；S2、在液压泵压力逐渐升高的过程中，获取液压泵实时的压力值C，与非易失性存储器里的压力标定值C2比较，当压力值C大于等于压力标定值C2的时候，控制制动电磁阀得电，制动器打开，液压马达开始旋转并逐渐加速；S3、在液压马达转速逐渐升高的过程中，获取液压马达的实时转速n，与液压马达的标定的马达稳定工作转速n1比较，当实时转速n大于等于转速标定值n1的时候，牵引系统完成平稳启动过程，此时液压泵的控制电流将从变化电流值I1切换至和当前手柄开度相对应的液压泵控制电流I2；持续恒速牵引作业：S4、从当前手柄开度比例计算出目标牵引速度V1作为目标值，从转速传感器测量到的实际转速比例计算得到当前牵引速度V作为反馈值，计算V1和V的偏差，采用PID调节的闭环控制方式，动态调整液压泵控制电流I2，使V1和V的偏差趋近于0，此时牵引机将处于恒速牵引状态，当操作人员改变控制手柄的开度时，重复以上过程，将依据更改后的手柄开度重新实现恒速牵引作业；停止牵引作业：S5、以任意开度、任意扳动速度操作手柄回到中位，液压泵控制电流恢复至0，此时液压泵将停止输出液压油，液压马达转速逐渐降低，速度降低的快慢和当前卷筒的负载相关；S6、在手柄关闭开关触发的时候，获取液压泵实时的压力值C，将压力值C写入非易失性存储器里，即为存储值C1,根据存储值C1计算得到下次启动时非易失性存储器里的压力标定值C2；S7、在液压马达转速逐渐降低的过程中，获取液压马达的实时转速n，与液压马达的平稳停止转速标定值n2比较，当实时转速n小于等于转速标定值n2的时候，控制制动电磁阀失电，此时制动器平稳制动；在执行恒速牵引作业的时候，通过牵引力预置电位计设定牵引力预设值，根据该预设值计算对应的压力值C3；牵引过程中，若牵引力突然减小，牵引机继续以手柄开度计算的目标牵引速度V1运行；若牵引力突然变大，当压力传感器测得的实时压力值C大于预置压力值C3时，执行步骤S5～S7。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 甘肃送变电工程有限公司 甘肃诚信电力科技有限责任公司 一种液压牵引机的控制系统及控制方法