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申请/专利权人：深圳勇艺达机器人有限公司

摘要：一种机器人的筋式仿生手指装置，包括基座，大拇指装置和四指装置；所述大拇指装置包括大拇指指节、大拇指直线驱动元件和大拇指连杆机构，大拇指连杆机构由大拇指第一连杆和大拇指第二连杆组成，大拇指直线驱动元件与大拇指连杆机构连接驱动大拇指指节运动；所述四指装置包括四指指节、四指直线驱动元件和四指连杆机构，四指连杆机构由四指第一连杆、四指第二连杆和四指第三连杆组成，四指直线驱动元件与四指连杆机构连接驱动四指指节运动。本发明通过各指节与连杆机构的连接，在驱动机构的作用下完成手指的伸直和弯曲动作，仿人程度高，控制简单，动作稳定，容易实现批量生产，降低成本。

主权项：1.一种机器人的筋式仿生手指装置，包括基座，大拇指装置和四指装置；所述大拇指装置包括大拇指指节、大拇指直线驱动元件和大拇指连杆机构，所述大拇指直线驱动元件位于基座的一侧，大拇指指节位于基座的另一侧，所述大拇指直线驱动元件与大拇指连杆机构连接驱动大拇指指节运动；所述四指装置包括四指指节、四指直线驱动元件和四指连杆机构，所述四指直线驱动元件位于基座的一侧，四指指节位于基座的另一侧，所述四指直线驱动元件与四指连杆机构连接驱动四指指节运动；所述大拇指指节的基节上相对基座的距离远近开设有近基座孔和远基座孔，大拇指连杆机构由大拇指第一连杆和大拇指第二连杆组成，大拇指第一连杆的一端铰接大拇指首指节的近基座端下部，另一端穿过基座孔与大拇指的直线驱动元件的轴端铰接，大拇指首指节近基座端上部与基节的近基座孔铰接，大拇指第二连杆一端铰接尾指节的近基座端下部，另一端与基节的远基座孔铰接，尾指节的近基座端上部与首指节远基座端的上部铰接；所述四指指节的基节和首指节上部相对基座的距离远近均开设有近基座孔和远基座孔，四指连杆机构由四指第一连杆、四指第二连杆和四指第三连杆组成，四指第一连杆的一端铰接四指的首指节的近基座端下部，另一端穿过基座孔与四指直线驱动元件的轴端铰接，四指的首指节近基座端上部与其基节的近基座孔铰接，四指第二连杆一端铰接其中指节的近基座端下部，另一端与基节的远基座孔铰接，其中指节的近基座端上部与其首指节上部的近基座孔铰接，四指第三连杆一端铰接其尾指节的近基座端下部，另一端与其首指节上部的远基座孔铰接，其尾指节近基座端上部与其中指节远基座端上部铰接。

全文数据：一种机器人的筋式仿生手指装置技术领域[0001]本发明涉及一种机器人手指，特别涉及一种机器人的筋式仿生手指装置。背景技术[0002]机器人是一种高技术产品，具有广阔的应用前景。在机器人手指方面，已有多种专利，但都存在着共同的问题:结构复杂，控制复杂，不利于机器人的量化生产，特别不利于消费型机器人的大众化消费。发明内容[0003]本发明的目的是提供一种机器人的筋式仿生手指装置，该装置结构简单，仿人手指程度高，控制简单，容易实现批量生产，降低成本。[0004]本发明的技术方案是，一种机器人的筋式仿生手指装置，包括基座，大拇指装置和四指装置；[0005]所述大拇指装置包括大拇指指节、大拇指直线驱动元件和大拇指连杆机构，所述大拇指直线驱动元件位于基座的一侧，大拇指指节位于基座的另一侧，所述大拇指直线驱动元件与大拇指连杆机构连接驱动大拇指指节运动；[0006]所述四指装置包括四指指节、四指直线驱动元件和四指连杆机构，所述四指直线驱动元件位于基座的一侧，四指指节位于基座的另一侧，所述四指直线驱动元件与四指连杆机构连接驱动四指指节运动。[0007]所述大拇指指节由顺序铰接的基节、首指节和尾指节组成，基节与基座固定连接，基座上与基节连接处开设有基座孔，大拇指连杆机构穿过基座孔与大拇指直线驱动元件相连接；[0008]所述四指指节由顺序铰接的基节、首指节、中指节和尾指节组成，基节与基座固定连接，基座上与基节连接处开设有基座孔，四指连杆机构穿过基座孔与四指直线驱动元件相连接。[0009]所述大拇指指节的基节上相对基座的距离远近开设有近基座孔和远基座孔，大拇指连杆机构由大拇指第一连杆和大拇指第二连杆组成，大拇指第一连杆的一端铰接大拇指首指节的近基座端下部，另一端穿过基座孔与大拇指的直线驱动元件的轴端铰接，大拇指首指节近基座端上部与基节的近基座孔铰接，大拇指第二连杆一端铰接尾指节的近基座端下部，另一端与基节的远基座孔铰接，尾指节的近基座端上部与首指节远基座端的上部铰接；[0010]所述四指指节的基节和首指节上部相对基座的距离远近均开设有近基座孔和远基座孔，四指连杆机构由四指第一连杆、四指第二连杆和四指第三连杆组成，四指第一连杆的一端铰接四指的首指节的近基座端下部，另一端穿过基座孔与四指直线驱动元件的轴端铰接，四指的首指节近基座端上部与其基节的近基座孔铰接，四指第二连杆一端铰接其中指节的近基座端下部，另一端与基节的远基座孔铰接，其中指节的近基座端上部与其首指节上部的近基座孔铰接，四指第三连杆一端铰接其尾指节的近基座端下部，另一端与其首指节上部的远基座孔铰接，其尾指节近基座端上部与其中指节远基座端上部铰接。[0011]所述四指装置有四个，分别是食指装置、中指装置、无名指装置和小指装置。[0012]本发明模仿人手指设计，通过各指节与连杆机构的连接，在驱动机构的作用下完成手指的伸直和弯曲动作，仿人程度高，各手指弯曲角度的大小与各铰接孔的相对位置、各连杆的长度尺寸有关，可根据需要自行调整，控制简单，动作稳定，容易实现批量生产，降低成本。附图说明[0013]图1是本发明的筋式仿生手指装置的结构图。[0014]图2是本发明大拇指装置的结构图。[0015]图3是本发明四指装置的弯曲状态图。[0016]图4是本发明四指装置伸直过程状态图。具体实施方式[0017]如图1-4所示，一种机器人的筋式仿生手指装置，包括基座1，大拇指装置2和四指装置3;所述四指装置3有四个，分别是食指装置、中指装置、无名指装置和小指装置。[0018]所述大拇指装置2包括大拇指指节21、大拇指直线驱动元件22和大拇指连杆机构23,所述大拇指直线驱动元件22位于基座1的一侧，大拇指指节21位于基座1的另一侧，大拇指直线驱动元件22与大拇指连杆机构23连接驱动大拇指指节21运动；[0019]四指装置3包括四指指节31、四指直线驱动元件32和四指连杆机构33,所述四指直线驱动元件32位于基座1的一侧，四指指节31位于基座1的另一侧，所述四指直线驱动元件32与四指连杆机构33连接驱动四指指节31运动。[0020]所述大拇指指节21由顺序铰接的基节211、首指节212和尾指节213组成，基节211与基座1固定连接，基座1上与基节211连接处开设有基座孔201，大拇指连杆机构23穿过基座孔201与大拇指直线驱动元件22相连接；[0021]所述四指指节31由顺序铰接的基节311、首指节312、中指节313和尾指节314组成，基节311与基座1固定连接，基座1上与基节311连接处开设有基座孔301，四指连杆机构33穿过基座孔301与四指直线驱动元件32相连接。[0022]所述大拇指指节21的基节211上相对基座1的距离远近开设有近基座孔20和远基座孔200，大拇指连杆机构23由大拇指第一连杆231和大拇指第二连杆232组成，大拇指第一连杆231的一端铰接大拇指首指节212的近基座端下部，另一端穿过基座孔201与大拇指的直线驱动元件22的轴端铰接，大拇指首指节2丨2近基座端上部与基节211的近基座孔2〇铰接，大拇指第二连杆232—端铰接尾指节213的近基座端下部，另一端与基节211的远基座孔200铰接，尾指节213的近基座端上部与首指节212远基座端的上部铰接；[0023]所述四指指节31的基节311上相对基座1的距离远近开设有近基座孔3〇和远基座孔300，首指节远基座端上部也开设有近基座孔4〇和远基座孔400，近基座孔与基座之间的距离小于远基座孔与基座之间的距离。四指连杆机构33由四指第一连杆331、四指第二连杆332和四指第三连杆333组成，四指第一连杆33丨的一端铰接四指的首指节312的近基座端下部，另一端穿过基座孔301与四指直线驱动元件32的轴端铰接，四指的首指节312近基座立而上部与其基节311的近基座孔30铰接，四指第二连杆332—端铰接其中指节313的近基座端下部，另一端与基节311的远基座孔300铰接，其中指节3丨3的近基座端上部与其首指节312上部的近基座孔40铰接，四指第三连杆333—端铰接其尾指节314的近基座端下部，另一端与其首指节312上部的远基座孔400铰接，其尾指节312近基座端上部与其中指节313远基座端上部铰接。_[0024]当大拇指从弯曲状态变为伸直状态时，由大拇指的直线驱动元件22驱动，与其轴端铰接的第一连杆231被向前推动，带动首指节212伸直;首指节212在伸直过程中，带动第二连杆232运动，进一步推动尾指节213伸直，从而使整个大拇指伸直。[0025]当大拇指从伸直状态变为弯曲状态时，由大拇指的直线驱动元件22驱动，与其轴端铰接的第一连杆231被向后拉动，带动首指节212被向后拉动，使首指节212弯曲；首指节212在弯曲过程中，带动第二连杆232运动，第二连杆232拉动尾指节213弯曲，使整个大拇指弯曲。[0026]四指的运动过程以食指为例，当食指从弯曲状态变为伸直状态时，由食指的直线驱动元件32驱动，与其轴端铰接的第一连杆331被向前推动，带动首指节312伸直;首指节312在伸直过程中，带动第二连杆332和第三连杆333运动，其中第二连杆332推动中指节313伸直，第三连杆333带动尾指节314伸直，最终整个手指伸直。[0027]当食指从伸直状态变为弯曲状态时，在直线驱动元件32的驱动下，与其轴端铰接的第一连杆331被向后拉动，同时带动首指节312被向后拉动，使首指节312弯曲；首指节312在弯曲过程中，带动第二连杆332和第三连杆333运动，其中第二连杆332拉动中指节313弯曲，第三连杆333拉动尾指节314弯曲，最终整个手指弯曲。_[0028]手指弯曲程度的大小与各铰接孔相对位置以及各连杆机构中第一、第二和第三连杆的长度有关，需要时可根据具体情况自行调整，灵活度高。[0029]以上对本发明实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

权利要求：1.一种机器人的筋式仿生手指装置，包括基座，大拇指装置和四指装置；所述大拇指装置包括大拇指指节、大拇指直线驱动元件和大拇指连杆机构，所述大拇指直线驱动元件位于基座的一侧，大拇指指节位于基座的另一侧，所述大拇指直线驱动元件与大拇指连杆机构连接驱动大拇指指节运动；所述四指装置包括四指指节、四指直线驱动元件和四指连杆机构，所述四指直线驱动元件位于基座的一侧，四指指节位于基座的另一侧，所述四指直线驱动元件与四指连杆机构连接驱动四指指节运动。2.如权利要求1所述的筋式仿生手指装置，其特征在于，所述大拇指指节由顺序铰接的基节、首指节和尾指节组成，基节与基座固定连接，基座上与基节连接处开设有基座孔，大拇指连杆机构穿过基座孔与大拇指直线驱动元件相连接；所述四指指节由顺序铰接的基节、首指节、中指节和尾指节组成，基节与基座固定连接，基座上与基节连接处开设有基座孔，四指连杆机构穿过基座孔与四指直线驱动元件相连接。3.如权利要求2所述的筋式仿生手指装置，其特征在于，所述大拇指指节的基节上相对基座的距离远近开设有近基座孔和远基座孔，大拇指连杆机构由大拇指第一连杆和大拇指第二连杆组成，大拇指第一连杆的一端铰接大拇指首指节的近基座端下部，另一端穿过基座孔与大拇指的直线驱动元件的轴端铰接，大拇指首指节近基座端上部与基节的近基座孔铰接，大拇指第二连杆一端铰接尾指节的近基座端下部，另一端与基节的远基座孔铰接，尾指节的近基座端上部与首指节远基座端的上部铰接；所述四指指节的基节和首指节上部相对基座的距离远近均开设有近基座孔和远基座孔，四指连杆机构由四指第一连杆、四指第二连杆和四指第三连杆组成，四指第一连杆的一端铰接四指的首指节的近基座端下部，另一端穿过基座孔与四指直线驱动元件的轴端较接，四指的首指节近基座端上部与其基节的近基座孔铰接，四指第二连杆一端较接其中指节的近基座端下部，另一端与基节的远基座孔铰接，其中指节的近基座端上部与其首指节上部的近基座孔铰接，四指第三连杆一端铰接其尾指节的近基座端下部，另一端与其首指节上部的远基座孔铰接，其尾指节近基座端上部与其中指节远基座端上部铰接。4.如权利要求1或2或3所述的筋式仿生手指装置，其特征在于，所述四指装置有四个，分别是食指装置、中指装置、无名指装置和小指装置。

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