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申请/专利权人：山东中科先进技术有限公司
摘要：本发明涉及一种基于深度视觉的人机协作安全预警及系统，属于人机协作及计算机视觉技术领域，首先，实时采集机器人生产环境区域的图像，得到图像序列；其次，利用训练好的YOLOV5网络模型实时处理所述图像序列，定位图像中所有行人并标记；然后，计算定位且标记后的所有行人与所述机器人的相对距离；最终，将所述相对距离与设定的安全防护等级距离进行比较，根据比较结果发出不同等级的预警信号。本发明可有效提高人机协作中的人员安全性。
主权项：1.一种基于深度视觉的人机协作安全预警方法，其特征在于：利用双目相机实时采集机器人工作区域的图像，双目相机基于旋转云台悬挂于机器人工作区域的正上方，双目相机共有两个，每个双目相机的视角范围为180°；实时采集机器人生产环境区域的图像，得到图像序列；将采集到的图像存储为自制行人数据集；利用训练好的YOLOV5网络模型实时处理所述图像序列，定位图像中所有行人并标记，定位生成所有行人的边界框，并将所述边界框显示在原图片上；计算定位且标记后的所有行人与所述机器人的相对距离；将所述相对距离与设定的安全防护等级距离进行比较，根据比较结果发出不同等级的预警信号；所述YOLOV5网络模型的训练包括对数据集的预处理，所述预处理包括：利用Mosaic对所述图像序列的数据进行增强，得到增强后的图像；利用自适应锚框算法处理所述增强后的图像，得到具有最佳锚框值的图像；利用自适应图片缩放算法对所述具有最佳锚框值的图像进行缩放，得到预处理图像，对自制行人数据集中图像进行预处理的过程可丰富数据集。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东中科先进技术有限公司 一种基于深度视觉的人机协作安全预警方法及系统
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