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申请/专利权人：华南理工大学

摘要：本发明涉及无人机协同控制技术领域，特别涉及一种控制无人机进行避让操作的方法、装置、设备以及存储介质，该方法包括：获取目标无人机以及相邻无人机的状态信息，其中，状态信息包括飞行角度、飞行速度以及位置坐标；根据目标无人机和相邻无人机的状态信息，构建碰撞锥区域，并计算碰撞锥区域的边界值；根据目标无人机和相邻无人机的状态信息、边界值以及预设的运动模型，获取目标无人机与相邻无人机的冲突消解结果；根据冲突消解结果，控制目标无人机和相邻无人机进行避让操作，有效改善了基于飞行规则协调机制的盲目性，能够大幅消除大量无人机在局部环境中飞行存在的混乱场景，提高了空中交通效率。

主权项：1.一种控制无人机进行避让操作的方法，其特征在于，包括以下步骤：获取目标无人机以及相邻无人机的状态信息，其中，所述状态信息包括飞行角度、飞行速度以及位置坐标；根据所述目标无人机和相邻无人机的状态信息，构建碰撞锥区域，并计算所述碰撞锥区域的边界值；根据所述目标无人机和相邻无人机的状态信息，获取目标无人机和相邻无人机的机间关系标识，所述机间关系标识包括既有冲突以及潜在冲突，以及获取与所述既有冲突相关联的飞行权，其中，所述既有冲突包括汇合冲突、正面冲突以及超越冲突，所述与所述既有冲突相关联的飞行权包括第一飞行权以及第二飞行权，所述第一飞行权为与所述汇合冲突相关联的飞行权，所述第二飞行权为与所述超越冲突相关联的飞行权；根据所述目标无人机和相邻无人机的机间关系标识以及与所述既有冲突相关联的飞行权，将所述目标无人机和相邻无人机的状态信息和所述碰撞锥区域的边界值输入至预设的运动模型中，当所述机间关系标识包括汇合冲突，根据所述第一飞行权，将所述碰撞锥区域的边界值、目标无人机以及相邻无人机的飞行角度、飞行速度输入至预设的机动角度关系式，获取与所述汇合冲突相关联的不具有飞行权的无人机的机动角度，构建与所述汇合冲突相关联的第一机动角度约束；当所述机间关系标识包括正面冲突，将所述目标无人机和相邻无人机的飞行角度、飞行速度、所述碰撞锥区域的边界值输入至所述机动角度关系式，获取与所述正面冲突相关联的目标无人机以及相邻无人机的机动角度，构建与所述正面冲突相关联的第一机动角度约束；当所述机间关系标识包括超越冲突，根据所述第二飞行权，将所述目标无人机和相邻无人机的飞行角度、飞行速度、所述碰撞锥区域的边界值输入至所述机动角度关系式，获取与所述超越冲突相关联的不具有飞行权的无人机的机动角度，构建与所述超越冲突相关联的第一机动角度约束；当所述机间关系标识包括潜在冲突，将所述碰撞锥区域的边界值、目标无人机和相邻无人机的飞行角度、飞行速度输入至所述机动角度关系式，获取与所述潜在冲突相关联的机动角度，构建与所述潜在冲突相关联的第二机动角度约束，其中，所述机动角度关系式为： 式中，k为所述碰撞锥区域的边界值，vi为所述目标无人机的飞行速度，vj为所述相邻无人机的飞行速度，为所述目标无人机的飞行角度，为所述相邻无人机的飞行角度，为所述目标无人机的机动角度，为所述相邻无人机的机动角度；根据目标无人机和相邻无人机的第一机动角度约束以及第二机动角度约束，求解所述第一机动角度约束与第二机动角度约束的重合部分，获取所述目标无人机与相邻无人机的冲突消解结果，其中，所述冲突消解结果包括冲突消解成功结果以及冲突消解失败结果；根据所述冲突消解结果，控制所述目标无人机和相邻无人机进行避让操作。

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权利要求：

百度查询： 华南理工大学 控制无人机进行避让操作的方法、装置、设备及存储介质