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申请/专利权人：中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
摘要：本申请属于起落架运动学分析领域，特别涉及一种基于双四元数的起落架空间定位方法。包括：步骤一、S101、通过四元数表示起落架收放运动；S102、确定起落架收放运动后的空间位置；步骤二、S201、通过四元数表示起落架转轮运动；S202、确定叠加起落架转轮运动后的空间位置。本申请的基于双四元数的起落架空间定位方法，使用了两个四元数来表示起落架的转动角度、主动轴、转轮角度、转轮轴，能够快速确定起落架任意一点的空间位置，更加简单、直观、高效。
主权项：1.一种基于双四元数的起落架空间定位方法，其特征在于，包括：步骤一、S101、通过四元数表示起落架收放运动：根据起落架转动轴的坐标，确定起落架转动轴的方向向量，并将其单位化，得到转动轴向对应的单位向量确定起落架收放运动转动的角度θ；生成表示转动的四元数S101中，所述生成表示转动的四元数为： 则： 其中，ux，uy，uz为转动轴上点的位置向量；S102、确定起落架收放运动后的空间位置r1： 其中，r0为起落架初始空间位置；步骤二、S201、通过四元数表示起落架转轮运动：根据起落架转轮运动机构模型，确定起落架转轮运动的轴线，并计算转轮轴对应的单位向量确定起落架转轮运动转轮的角度γ；根据起落架转轮运动与收放运动的协调关系，生成表示转轮的四元数S201中，所述生成表示转轮的四元数为： 则： S202、确定叠加起落架转轮运动后的空间位置r2： 其中，表示四元数乘法。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 一种基于双四元数的起落架空间定位方法
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