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申请/专利权人：徐州徐工挖掘机械有限公司

摘要：一种挖掘轨迹规划调整方法，使用了一种轨迹规划装置，该轨迹规划装置包括主控制器，主控制器输入端连接工作压力传感器、激光雷达和角度传感器；主控制器的输出端连接作业装置，使用激光雷达扫描待挖物料的形状，确定挖掘位置起点，主控制器根据激光雷达传输的数据制定挖掘方案，挖掘过程中主控制器通过工作压力传感器采集工作压力数据，确定物料挖掘难度等级，对铲尖轨迹、动臂高度和主泵输出功率进行调整；挖掘过程中主控制通过角度传感器采集挖掘角度数据，结合工作压力数据和角度数据判断作业装置是否卡滞。

主权项：1.一种挖掘轨迹规划调整方法，使用了一种轨迹规划装置，该轨迹规划装置包括主控制器（2），所述的主控制器（2）输入端连接工作压力传感器（4）、激光雷达（3）和角度传感器（5）；所述的主控制器（2）的输出端连接作业装置（7）；其特征在于：该方法包括以下步骤：S1：使用激光雷达（3）扫描待挖物料的形状，确定挖掘位置坐标发送给主控制器（2）；S2：主控制器（2）根据激光雷达（3）传输的数据制定挖掘方案，包括确定挖掘起点坐标和铲尖轨迹；S3：挖掘过程中主控制器（2）通过工作压力传感器（4）采集工作压力数据，确定物料挖掘难度等级，对挖掘切入角度、动臂高度和主泵输出功率进行调整；S4：挖掘过程中主控制（2）通过角度传感器（5）采集挖掘角度数据，结合工作压力数据判断作业装置（7）是否卡滞；S5：如果作业装置（7）卡滞，则进行动臂提升一段距离后继续挖掘，否则执行步骤S6；S6：驱动作业装置完成挖掘；所述S1中确定挖掘位置坐标的方法为：激光雷达（3）扫描物料，将识别区域进行切割划分，呈相同的方形区域，对每个方形区域的物料高度进行积分，积分最大的区域即为挖掘位置；所述S3中，主控制器（2）采集并分析每个挖掘周期内压力传感器（4）采集的压力数据，根据压力大小划分挖掘难度等级，并根据判断结果在进行后续挖掘时调整铲斗切入物料的角度、调整主泵输出功率和执行机构的电流；所述的S3中：主控制器（2）对挖掘过程中铲斗、斗杆、动臂压力进行处理，具体的调整方案为，在铲斗切入物料阶段，根据铲斗和斗杆的压力，将切入难度分为三个等级，困难、适中、简单，当切入难度为困难时，下一循环将铲斗切入物料的角度减小，当切入难度为简单时，下一循环将铲斗切入物料的切入角增大；在挖掘中间阶段，根据铲斗和斗杆的压力，将挖掘难度分为三个等级，困难、适中、简单，当挖掘难度为困难时，下一循环通过提升动臂的高度达到减小挖掘深度的目的，同时提高主泵的输出功率、提高铲斗和斗杆电磁阀电流，增大挖掘力；当挖掘难度为简单时，下一循环通过降低动臂高度达到增大挖掘深度的目的。

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