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申请/专利权人：河北工业大学

摘要：本发明涉及地貌改造领域，尤其涉及一种废弃矿山微地形改造装备，本发明通过设置行进机构、平整机构、进料机构、支撑机构，以履带前行作为行进方式，以适应矿山复杂地貌，同时设置平整机构，将待重塑地面推平，减少地貌对混凝土打印的影响，并且，在支撑机构两侧设置多个可活动的出料喷头，通过多个存在高度差的出料喷头打印混凝土网格边，避免传统逐层打印易出现误差的情况，本根据湿度温度调整水泥泵的运转功率以及绞龙的运转速率控制打印时喷头的出料量，减少环境因素导致打印成品形状塌陷或误差较大的问题，并且在打印过程中设置摄影装置实时监控打印成品调整对应运转参数以及喷头间隔高低距离，保证打印成品的塑形效果。

主权项：1.一种废弃矿山微地形改造装备，其特征在于，包括：行进机构，其包括一底盘以及设置在所述底盘左右两侧的行进单元，以使所述行进单元带动所述底盘移动；平整机构，其设置在所述行进机构的前端，其包括推板，所述推板通过连接架与所述行进机构连接，以使所述行进机构推动所述推板移动；进料机构，其设置在所述行进机构的上侧，其包括导流仓以及与所述导流仓相连的若干进料口以及若干出料口，以使物料从所述进料口流进，经过所述导流仓后从所述出料口流出；支撑机构，其设置在所述底盘的上侧，其包括一中空结构的主支撑架、设置在所述主支撑架左右两侧的第一支撑架和第二支撑架，以及，设置在所述主支撑架上的活动打印单元，所述第一支撑架以及第二支撑架上设置有若干出料喷头，所述活动打印单元包括出料喷头；控制器，其内部设置有温度传感器以及湿度传感器，所述控制器与所述行进机构、摄影装置、水泥泵、移动打印单元相连接，以控制所述行进机构的运动，接收所述摄影装置获取的信息，控制所述水泥泵的功率，控制所述移动打印单元的打印动作、控制所述出料喷头内绞龙的旋转速率以及控制所述出料喷头的上下移动；所述控制器根据环境温度、湿度确定所述水泥泵的功率、所述绞龙的旋转速率以及所述第一支撑架和第二支撑架上设置的多个出料喷头间上下间隔距离；所述控制器根据摄影装置获取的图像信息，判定打印效果，根据打印效果实时调整所述水泥泵的运行功率、所述绞龙的旋转速率以及出料喷头间上下间隔距离；所述控制器按照以下公式计算控制参量K， 其中，T表示温度传感器获取的实时温度，T0表示预设温度标准值，C表示湿度传感器获取的实时湿度，C0表示预设湿度标准值；控制器根据所述控制参量K与预设控制参量对比系数K01以及K02进行对比，其中：当K≥K02时，所述控制器确定所述水泥泵的运行功率所述绞龙的旋转速率所述出料喷头间上下间隔距离为当K02＞K≥K01时，所述控制器确定所述水泥泵的运行功率为P1＝P01，所述绞龙的旋转速率P2＝P02，所述出料喷头间上下间隔距离为L＝L0；当K＜K01时，所述控制器确定所述水泥泵的运行功率为所述绞龙的旋转速率所述出料喷头间上下间隔距离为其中，P01表示预设水泥泵标准运行功率，P02表示预设出料喷头电机标准运行功率，L0表示出料喷头间的预设标准距离，L1表示预设距离调整参数；所述控制器将所述水泥泵的运行功率、所述绞龙的旋转速率以及所述出料喷头间上下间隔距离调整至确定值。

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