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申请/专利权人：陕西重型汽车有限公司

摘要：本发明涉及车道保持辅助系统的虚拟标定方法及系统，包括模型搭建步骤：搭建道路环境仿真模型以及车辆仿真模型；标定步骤：运行道路环境仿真模型以及车辆仿真模型对车道保持辅助系统进行虚拟标定；本发明通过计算机仿真系统对车道保持辅助系统进行虚拟标定，获取标定参数并将标定参数固化到车道保持控制器中，实车标定在虚拟标定参数基础上标定；避免直接实车验证需要大量时间和实车与道路验证资源，可以有效节约实车标定时间和标定成本。

主权项：1.车道保持辅助系统的虚拟标定方法，其特征在于，所述方法包括：模型搭建步骤：搭建道路环境仿真模型以及车辆仿真模型；标定步骤：运行道路环境仿真模型以及车辆仿真模型对车道保持辅助系统进行虚拟标定；搭建道路环境仿真模型包括：获取仿真道路环境信息，所述仿真道路环境信息包括道路环境信息；所述道路环境信息包括道路宽度，道路车道线类型、道路车道线曲率、道路车道线曲率的变化率、车辆与车道线的夹角、车辆与道路两侧车道线的距离；基于所述仿真道路环境信息生成道路环境仿真模型；搭建车辆仿真模型包括：获取仿真车辆信息，所述仿真车辆信息包括车辆信息；所述车辆信息包括车辆类型、车辆驱动轴数、车辆轴距、车辆宽度、车辆总质重、车辆运行速度、车辆运行加速度；基于所述仿真车辆信息生成车辆仿真模型；标定步骤包括：获取道路环境仿真模型以及车辆仿真模型的运行数据；根据道路环境仿真模型以及车辆仿真模型的运行数据生成标定参数；将所述标定参数输入车道保持辅助控制器以进行实车标定；在将所述标定参数输入车道保持辅助控制器以进行实车标定之前，包括以下步骤：获取车辆仿真模型在道路环境仿真模型下的车道偏离相关信息；判断所述车道偏离相关信息是否满足设定条件；所述设定条件包括在设定时间车辆仿真模型是否保持在道路环境仿真模型的虚拟中心线上；若满足，则将所述标定参数输入车道保持辅助控制器；否则，优化标定参数，直至车道偏离相关信息满足设定条件为止，将优化后的标定参数输入车道保持辅助控制器；所述车道偏离相关信息包括：在不同车速状态下，车辆仿真模型在道路环境仿真模型下的车道偏离驾驶状态信息；所述标定参数包括：在车辆仿真模型在道路环境仿真模型下请求转角状态下设定标定常数；当车辆仿真模型直道行驶时偏离道路环境仿真模型的虚拟右侧车道线，则标定常数为正值；当车辆仿真模型直道行驶时偏离道路环境仿真模型的虚拟左侧车道线，则标定常数为负值；在进行实车标定时包括以下步骤：标定参数下发：对实车相关设备进行标定参数下发，获取实车相关设备故障码；若不存在故障码，则表示标定参数下发成功，否则，优化标定参数，重新下发直至标定参数下发成功；标定结果显示；实车在道路环境在运行，获取实车相关设备的标定进度和标定结果，若显示标定成功，则表示标定完成，否则，重新获取实车设备的标定进度和标定结果直至显示标定成功。

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