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申请/专利权人：重庆大学

摘要：本发明公开了一种基于锥蜗杆传动侧隙可调式的双自由度机械臂，包括：开设有穿孔的第一箱体和转动设置在穿孔内的第二箱体，第二箱体设置有动力输出端；第一驱动机构，包括转动配合设置在第一箱体内的第一锥蜗杆、和第一锥蜗轮啮合的第一锥蜗轮和第一驱动源，第一驱动源用于驱使第一锥蜗杆转动，第一锥蜗轮驱动第二箱体转动；第二驱动机构，包括转动配合设置在第一箱体内的第二锥蜗杆、第二锥蜗轮啮合的第二锥蜗轮和第二驱动源，第二驱动源驱使第二锥蜗杆转动，第二锥蜗轮驱动动力输出端在第二箱体内转动；第一箱体内设置有侧隙调节机构。利用侧隙调节机构实现第一锥蜗杆和第二锥蜗杆的轴向移动从而实现无侧隙传动，保证传动的精度及运动平稳性。

主权项：1.一种基于锥蜗杆传动侧隙可调式的双自由度机械臂，其特征在于：包括：第一箱体（1），第一箱体（1）上开设有穿孔（11）；第二箱体（2），转动配合设置在第一箱体（1）的穿孔（11）内，所述第二箱体（2）的一端从穿孔（11）内伸出，所述第二箱体（2）的伸出端转动配合设置有动力输出端（3）；第一驱动机构（5），包括第一锥蜗杆（51）、第一锥蜗轮（52）和第一驱动源（53），所述第一锥蜗杆（51）转动配合设置在第一箱体（1）内，所述第一锥蜗杆（51）和第一锥蜗轮（52）啮合，所述第一驱动源（53）用于驱使第一锥蜗杆（51）转动，所述第一锥蜗轮（52）驱动配合设置在第二箱体（2）上并用于驱动第二箱体（2）在穿孔内转动；第二驱动机构（6），包括第二锥蜗杆（61）、第二锥蜗轮（62）和第二驱动源（63），所述第二锥蜗杆（61）转动配合设置在第一箱体（1）内，所述第二锥蜗杆（61）和第二锥蜗轮（62）啮合，所述第二驱动源（63）用于驱使第二锥蜗杆（61）转动，所述第二锥蜗轮（62）驱动配合设置在动力输出端（3）上并用于驱动动力输出端（3）在第二箱体（2）内转动；所述第一箱体（1）内设置有用于调节第一锥蜗杆（51）轴向位置或第二锥蜗杆（61）轴向位置的侧隙调节机构（7）；所述侧隙调节机构（7）包括同轴转动配合设置在第一锥蜗杆（51）上的第一轴套（71）和同轴转动配合设置在第二锥蜗杆（61）上的第二轴套（72），所述第一箱体（1）上开设有两个与穿孔（11）连通的连通孔（12），所述第一锥蜗杆（51）和第二锥蜗杆（61）分别转动配合设置在两个连通孔（12）内，所述第一轴套（71）和第二轴套（72）分别与两个连通孔（12）螺纹连接；所述第一锥蜗杆（51）的旋向与第二锥蜗杆（61）的旋向相反，所述第一锥蜗杆（51）和第二锥蜗杆（61）沿竖直方向错位设置，所述第一锥蜗杆（51）的螺旋角大于第一锥蜗轮（52）的螺旋角，所述第二锥蜗杆（61）的螺旋角大于第二锥蜗轮（62）的螺旋角。

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