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申请/专利权人：浙江亚特电器股份有限公司
摘要：本申请实施例提供了一种避障轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取场景图像对；将场景图像对中的左相机图像输入至训练好的图像分割模型，得到图像分割结果，图像分割结果用于区分障碍物和非障碍物；确定障碍物图像坐标；将障碍物图像坐标转换成障碍物三维坐标；对障碍物三维坐标进行坐标系转换，得到障碍物世界坐标；根据障碍物世界坐标，规划避障轨迹。本申请实施例基于图像分割模型确定障碍物，可以提高障碍物的识别准确度，提高避障效果，将障碍物在图像坐标系中的坐标转换至世界坐标系，可以提高避障轨迹的规划效率，实现更可靠地避障。通过本申请实施例提供的方法可以实现自主避障功能，无需人工参与。
主权项：1.一种避障轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取场景图像对；将所述场景图像对中的左相机图像输入至训练好的图像分割模型，得到图像分割结果，所述图像分割结果用于区分障碍物和非障碍物；确定障碍物图像坐标，所述障碍物图像坐标为所述障碍物在所述左相机图像中的坐标；将所述障碍物图像坐标转换成障碍物三维坐标，所述障碍物三维坐标为所述障碍物在相机坐标系下的三维坐标；对所述障碍物三维坐标进行坐标系转换，得到障碍物世界坐标，所述障碍物世界坐标为所述障碍物在世界坐标系下的二维坐标；根据所述障碍物世界坐标，规划避障轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江亚特电器股份有限公司 一种避障轨迹规划方法、装置、设备及存储介质
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