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申请/专利权人：河海大学
摘要：本发明公开了水下环境感知领域的一种双目视觉和激光测距融合的水下定位方法及系统，所述方法包括：通过联合标定双目相机和激光测距模块，获取其内外参数并建立坐标转换关系，利用这些参数，优化折射参数以适应水下环境，并计算目标在双目视觉坐标系中的三维坐标。该坐标转换到激光测量坐标系，以调整激光传感器的二维摆镜至合适角度，得到激光测距结果，根据所述激光测距结果修正目标沿z轴的距离，并将此修正应用于双目视觉坐标系，实现目标点坐标的精确融合。本发明能够提高水下定位的精度。
主权项：1.一种双目视觉和激光测距融合的水下定位方法，其特征在于，包括：将双目相机和激光测距模块进行联合标定，得到双目相机的内、外参数和激光测距模块的内、外参数，基于所述双目相机的内、外参数和激光测距模块的内、外参数，确定双目视觉系统坐标系和激光测量系统坐标系之间的转换关系；将所述双目相机的内、外参数依次输入至预构建的水下双目相机成像模型、折射参数优化模型中，得到角点误差函数，基于所述角点误差函数，寻找最优的水下折射参数；根据所述最优的水下折射参数和所述水下双目相机成像模型，计算目标点在双目视觉系统坐标系下的三维坐标，并将所述三维坐标转换到激光测量系统坐标系中，得到激光测量系统坐标系中的三维坐标，基于所述激光测量系统坐标系中的三维坐标，计算激光测量系统中的激光传感器的偏航角和俯仰角，并根据所述偏航角和俯仰角调整所述激光传感器；使用调整后的激光传感器进行测距，得到从激光测量坐标系原点到目标点的距离信息，并利用所述距离信息修正所述目标点在双目视觉系统坐标系中沿ｚ轴方向的距离；将修正后的距离信息与所述目标点在双目相机坐标系下的ｘ、ｙ轴坐标进行融合，得到所述目标点在双目相机坐标系下的融合新坐标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 河海大学 一种双目视觉和激光测距融合的水下定位方法及系统
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