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申请/专利权人：华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司
摘要：本公开提供了一种地图构建方法、装置、电子设备和存储介质，涉及汽车技术领域。具体实现方案为:根据相机位置信息，确定相机运动过程中的位姿变化信息；根据初始相对位姿信息和预先确定的特征点对的像素坐标，确定初始图像中的特征点在世界坐标系下的三维坐标；根据动态相对位姿信息和第i‑1个关键帧图像中特征点的三维坐标，确定第i个关键帧图像中的目标特征点；利用第i个关键帧图像中目标特征点的三维坐标和像素坐标，生成或更新目标地图。通过以上过程，能够快速完成地图初始化，提升地图跟踪精度以及系统鲁棒性。
主权项：1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：根据相机位置信息，确定相机运动过程中的位姿变化信息；所述位姿变化信息包括初始相对位姿信息和动态相对位姿信息；所述初始相对位姿信息包括采集初始图像对应的相机位姿变化参数，所述初始图像包括至少两帧图像；所述动态相对位姿信息包括采集第i个关键帧图像相比于第i-1个关键帧图像对应的相机位姿变化参数；i为不小于1的整数；根据所述初始相对位姿信息和预先确定的特征点对的像素坐标，确定所述初始图像中的特征点在世界坐标系下的三维坐标；所述特征点对是两帧所述初始图像中具备对应关系的一对特征点；根据所述动态相对位姿信息和所述第i-1个关键帧图像中特征点的三维坐标，确定所述第i个关键帧图像中的目标特征点；利用所述第i个关键帧图像中目标特征点的三维坐标和像素坐标，生成或更新目标地图。
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百度查询： 华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司 地图构建方法、装置、电子设备和存储介质
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