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申请/专利权人：西安现代控制技术研究所
摘要：本发明公开了一种考虑仿射因子修正的景象匹配辅助惯性导航方法，首先依据景象匹配的误差特性建立误差模型，然后引入由航向误差和高度误差引起的仿射变换模型与仿射因子，提供其解析解，实现导航状态量的最优估计；本发明方法以惯性测量单元为主导航源，成像传感器为辅导航源，结合因子图方法实现信息融合导航，有效提高了空基无人平台的导航精度和通用性。
主权项：1.一种考虑仿射因子修正的景象匹配辅助惯性导航方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：空基无人平台进入适配区，按照成像传感器空中景象的覆盖范围对基准地图做切片操作；步骤2：利用高度计提供的相对高度、导航坐标系下的姿态信息，将成像传感器获取的空中实时景象图映射为与基准图的像素坐标系平行、空间分辨率相同的形式；步骤3：将映射后的实时景象图与基准图进行配准，得到匹配点对；步骤4：根据景象匹配的误差特性建立误差模型，获取修正量，对实时景象图进行修正；步骤5：实时景象图进行修正后，与基准图重新配准，完成定位；步骤6：使用因子图方法实现景象匹配导航系统与惯性导航系统的信息融合；步骤7：实现导航状态量的最优估计。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安现代控制技术研究所 一种考虑仿射因子修正的景象匹配辅助惯性导航方法
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