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申请/专利权人：兰州交通大学
摘要：本发明公开一种爬壁混凝土裂缝智能检测装置及检测方法，涉及桥梁裂缝检测领域，包括：壁虎机器人，超声探伤仪和摄像头，摄像头通过旋转机构固定在壁虎机器人的上表面；将壁虎机器人与超声探伤仪相结合，能够实现高空作业，对变截面箱形梁桥的底面和桥墩进行裂缝检测，结构布局合理、紧凑，当面对从桥墩移动至桥梁底面或从桥梁底面移动至桥墩的使用场景时能够大大提升驱动轮的驱动效果，克服现有技术障碍，实现壁虎机器人在两个相垂直的平面间的顺利移动。
主权项：1.一种爬壁混凝土裂缝智能检测装置，其特征在于，包括：壁虎机器人1，所述壁虎机器人1贯穿上下表面设置有多个负压机构，所述壁虎机器人1上设置有振动传感器；超声探伤仪2，所述超声探伤仪2设置于所述壁虎机器人1内，其探头朝向所述壁虎机器人1的下表面并与所述负压机构间隔设置，所述超声探伤仪2内部具有数据储存单元，所述数据储存单元与所述探头电连接、与外部终端通信连接；摄像头3，所述摄像头3通过旋转机构固定在所述壁虎机器人1的上表面，所述旋转机构与所述负压机构间隔设置，所述摄像头3上设置有距离传感器，所述距离传感器能够检测所述摄像头3与所述壁虎机器人1行进方向上的障碍物之间的距离，所述摄像头3、所述距离传感器和所述振动传感器均与外部终端通信连接；所述壁虎机器人1的外侧面设置有四个驱动轮，所述驱动轮的内径R与所述壁虎机器人1的高度H比为1:0.8～1:1，所述驱动轮的最下端与所述壁虎机器人1底面之间的距离L为0.32R～0.35R；四个所述驱动轮包括两个前驱动轮4和两个后驱动轮5，所述壁虎机器人1的前端面101位于所述前驱动轮4的前端和后端之间，所述前驱动轮4的前端与所述壁虎机器人1前端面101之间的距离至少为0.25R，所述壁虎机器人1的后端面102位于所述后驱动轮5的前端和后端之间，所述后驱动轮5的后端与所述壁虎机器人1的后端之间的距离至少为0.2R。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 兰州交通大学 一种爬壁混凝土裂缝智能检测装置及检测方法
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