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申请/专利权人：西安交通大学

摘要：本发明公开了一种基于边触发的异质多智能体系统一致性控制方法，步骤如下：1、建立由P个一阶智能体和Q‑P个二阶智能体组成的异质多智能体系统模型；2、建立异质多智能体系统的通信拓扑；3、建立边触发机制来决定异质多智能体系统通信时刻；4、确定边触发机制中的触发函数；5、建立基于边触发的异质多智能体系统一致性控制器；6、将建立的控制器应用于所建立的异质多智能体系统模型中，实现基于边触发的异质多智能体系统一致性控制。本发明方法基于边触发的方式进行异质多智能体系统间的通信，克服了多智能体系统连续通信所造成的通信资源浪费的问题，提升了多智能体系统的通信资源利用效率。

主权项：1.一种基于边触发的异质多智能体系统一致性控制方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一，建立由P个一阶智能体和Q-P个二阶智能体组成的异质多智能体系统模型，异质多智能体系统模型如下： 其中，表示智能体的位置，表示智能体位置的导数，表示智能体的控制输入，二阶智能体的速度，表示二阶智能体的加速度，HP＝{1，2，...，P}表示P个一阶智能体的集合，HQ-P＝{P+1，...，Q}表示Q-P个二阶智能体的集合，表示实数集；步骤二，建立异质多智能体系统的通信拓扑：用无向图G＝{HQ，E，A}描述异质多智能体系统的通信关系，其中HQ＝{1，2，...，Q}表示Q个智能体节点的集合，E表示异质多智能体系统的边的集合；异质多智能体系统间的通信情况使用邻接矩阵表示，若智能体i和智能体j之间有通信连接，则aij＝aji0，否则aij＝aji＝0；建立的异质多智能体系统的通信拓扑是连通的，即对于异质多智能体系统的任意两个节点之间都存在一条无向路径；步骤三，建立边触发机制来决定异质多智能体系统通信时刻：令eijt＝xit-xjt，i，j∈HQ，其中，eijt表示智能体i和智能体j之间的相对位置；令表示在时刻对eijt的采样值，其中表示采样时刻，在此时刻智能体i和智能体j的状态被采样发送给智能体i；令表示在采样时刻智能体i对自身速度vit的采样值；使用零阶保持器作用于和得到其在采样间隔的预测值为： 其中表示对eijt的预测值，表示对vit的预测值；异质多智能体系统的边触发机制表示为： 其中，rijt表示智能体i基于边i，j的触发函数，和分别表示边i，j的第k个和第k+1个触发时刻，inf表示集合中元素的下确界；在每个触发时刻，组成边i，j的智能体i和智能体j会对自身状态进行采样发送给智能体i；步骤四，确定边触发机制中的触发函数，该触发函数表示为： 其中，θijt表示eijt的采样误差，σijt表示vit的采样误差，β1，β20为需要选定的边触发机制的常参数，且需要满足以及ni表示与智能体i有通信连接的智能体的个数；步骤五，建立基于边触发的异质多智能体系统一致性控制器表示为： 步骤六，将步骤五中建立的控制器应用于步骤一所建立的异质多智能体系统模型中，实现基于边触发的异质多智能体系统一致性控制。

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