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申请/专利权人：昆明理工大学
摘要：本发明提供一种自适应的智能三七收获机底盘，属于农业机械设备技术领域。本发明包括机械结构与控制系统两部分，机械结构包括散热器、电机、加油口、履带发动机、换向器、导轨、履带、数字液压缸、电磁阀、液压表、油泵、电瓶、油箱等，通过数字液压系统实现履带间距的调整，数字液压缸是指将步进或伺服电机、液压滑阀、位移传感器、闭环反馈设计组合在液压缸内部，接通液压油源，所有的功能直接通过内部数字液压缸控制器控制。其中数字液压系统包括电机、液压表、油泵、油箱、电磁阀等部件。每条履带与一台独立发动机相连，发动机下方接导轨，当履带间距改变时发动机在导轨上滑动。
主权项：1.一种自适应的智能三七收获机底盘，其特征在于：包括机械结构与控制系统两部分，机械结构包括履带发动机5、换向器6、导轨7、两条履带8、数字液压缸9，每条履带8与一台独立发动机5相连，履带发动机5设置于导轨7上，当履带8间距改变时发动机在导轨7上滑动，履带发动机5位于履带底盘中前部，并与换向器6相连，所述换向器6位于导轨上，换向器6输出轴与履带8驱动轮相连带动履带8转动，油箱14，油箱14顶部放有散热器1、电机2连接油泵12、油泵12通过油管连接电磁阀10，电磁阀10通过油管连接数字液压缸9，数字液压缸由数字液压缸控制器控制，数字液压缸9连接履带发动机5，油箱14上设置加油口4；电磁阀10、液压表11、液压表11设置在电磁阀10上，电瓶13连接电机2为电机12提供电源；控制系统包括四层结构，第一层为环境感知层，其中包括北斗导航、二维单线激光雷达、深度相机，用来识别三七收获机底盘四周环境，建立云地图、目标位置检测以及定位；第二层为控制层，使用NVIDIAJetsonAGXOrin模块作为三七收获机底盘的主机，负责处理采集到的图像和控制信号的生成；第三层为驱动层，用来接收主机信号并发送给执行层；第四层为执行层，执行主机发来的信号，对履带8间距进行调控。
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权利要求：
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