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便于料框侧面定位的机器人 

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申请/专利权人:星猿哲科技(上海)有限公司

摘要:本发明提供了一种便于料框侧面定位的机器人,包括:第一相机单元,用于采集场景中的料框侧面点云;处理器模块,用于获取多个侧面点云,根据每一侧面点云聚类生成相对应的侧面平面,根据所述侧面平面的方向量确定料框相对于工作空间坐标系的旋转矩阵,根据所述旋转矩阵将所述料框的侧面点云旋转,然后确定所述料框的中心点,进而确定所述料框相对所述工作空间坐标系的偏移量,即生成所述料框的位置;机器人单元,包括末端执行器,用于获取所述料框的位置,将所述料框的物料拣选出,或将物料拣选至所述料框内。本发明能够实现在没有顶置相机,顶置相机匹配效果很差以及料框大小不确定,无法使用模版匹配来定位等多种情况下对料框进行定位。

主权项:1.一种便于料框侧面定位的机器人,其特征在于,包括:第一相机单元,用于采集场景中的料框侧面点云;处理器模块,用于获取多个所述侧面点云,根据每一所述侧面点云聚类生成相对应的侧面平面,根据所述侧面平面的方向量确定所述料框相对于工作空间坐标系的旋转矩阵,根据所述旋转矩阵将所述料框的侧面点云旋转,然后确定所述料框的中心点,进而确定所述料框相对所述工作空间坐标系的偏移量,即生成所述料框的位置;机器人单元,包括末端执行器,用于获取所述料框的位置,将所述料框的物料拣选出,或将物料拣选至所述料框内。

全文数据:

权利要求:

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