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申请/专利权人：台达电子国际(新加坡)私人有限公司
摘要：本申请提供一种具有混合多传感器融合里程估算的高精度自主移动机器人定位系统及其定位方法。定位方法的主要基本算法流程包括第一阶段传感器融合、第二阶段传感器融合、物体感知以及误差校正。定位系统包括混合里程生成模块、物体感知模块、坐标更新模块以及里程校正预测模块，并且具有能力处理：1混合里程、2地标物体相对位姿、3地标数据库，以及4校正里程。通过结合不同类型的传感器进行融合，将不同的数据转换为同一参考系统中的数据，并通过不断迭代观测模型值来持续更新里程估计值，以获取更高的定位精度。
主权项：1.一种高精度自主移动机器人定位系统，包括：一混合里程生成模块，用以在一自主移动机器人的导航期间接收通过该自主移动机器人上的多个传感器获取一原始信息，以基于一地图产生该自主移动机器人的一混合里程；一物体感知模块，用以在该自主移动机器人的导航期间执行基于机器视觉的物体识别，以由一个或多个图帧识别一物体，并获取相对于该自主移动机器人的对应物体位姿；一坐标更新模块，连接至该混合里程生成模块和该物体感知模块，并用以接收来自该物体感知模块的该物体位姿，以及接收来自该混合里程生成模块的该混合里程，以获取并更新该地图上的一物体坐标，其中该物体坐标依据该物体位姿和该混合里程更新；以及一里程校正模块，连接到该混合里程生成模块、该坐标更新模块和该物体感知模块，并用以根据由该物体识别模块识别为一最近地标的该物体的该物体位姿产生校正里程。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 台达电子国际(新加坡)私人有限公司 混合多传感器融合里程估算的高精度自主移动机器人定位系统及其定位方法
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