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申请/专利权人：钛虎机器人科技(上海)有限公司

摘要：本发明公开了基于高精度编码器的智能数处理系统，本发明涉及电机校准分析技术领域，解决了原始的处理方式无法达到更为精准的处理效果的问题，本发明通过对伺服电机进行相关测验时，基于所设定的转速，对此类转速过往的加速度数据进行分析，从所分析的若干组数据中，对数据离散程度较低的相关数据进行同特征绑定，确定相关的同特征序列，再对每个同特征序列所涉及的加速度个数以及相关的方差进行确定，从若干个同特征序列中选取最佳的同特征序列，方便后续在进行数据处理时，其数值校准的精度更高，能达到更好的校准处理效果，将加速阶段进行剔除，对实际位置与理论位置进行校准，便可保障伺服电机在后续的相关位置处于一致状态。

主权项：1.基于高精度编码器的智能数处理系统，其特征在于，包括：转速标定端，由操作人员进行转速标定，使伺服电机按照所标定的转速进行运行，其所标定的转速为预设的标准转速值；关联分析端，基于本伺服电机所标定的转速，获取此伺服电机在此转速状态下过往的加速数据，并对过往的加速数据进行相关分析，从具体的分析结果中，选定属于此伺服电机的标准加速数值区间，具体方式为：基于所标定的转速Z，从过往的加速数据中，获取对应伺服电机加速至Z时的N组加速数据，其中N为预设值，从加速数据中确定加速度Ai，其中i代表不同的加速数据，且i=1、2、……、N，N代表加速数据的总数；将所确定的若干组加速度Ai按照数值从小至大的方式进行排序，生成加速度序列，并从加速度序列内一一确定同特征序列：从序列内第一组加速度开始，往后依次选取相关的加速度统一进行方差处理，所产生的方差值F≤Y1时，再次进行数据选取，当方差值F＞Y1时，将所选取的加速度作为临界值，除去临界值将本阶段所选取的若干组加速度标定为同特征序列，再从临界值开始，对后方的同特征序列进行一一确认，其中Y1为预设值；将相关的同特征序列内部的若干组加速度的个数标定为Gk，其中k代表不同的同特征序列，并将不同的同特征序列所对应的方差标定为Fk，采用XDk=Fk×C1+Gk×C2确认对应同特征序列的选定值XDk，其中C1以及C2均为预设的固定系数因子；将选定值XDk最大的同特征序列标定为标准序列，从标准序列内选定加速度的最大值以及最小值确定标准加速数值区间；关联位置确定端，基于所确定的标准加速数值区间，对伺服电机的加速时长进行相关确定，并基于所设定的测验周期以及伺服电机的转速，确认此伺服电机的在本测验周期结束时的理论位置，其中测验周期为预设周期，具体方式为：从标准加速数值区间内选取最小加速度，识别此伺服电机在最小加速度的加速状态下，加速至所标定的转速的时长t1，其中t1=Z÷Aimin，其中Aimin为最小加速度，其中Z为所标定的转速，基于高精度编码器确认此伺服电机内部转子在经过加速时长t1时刻后的相关位置，标定为初始位置；基于所设定的测验周期T以及伺服电机的转速Z，确认其相关的转动时间线（T-t1），基于预设的转速Z，确定本伺服电机内部转子的转动圈数：Q=Z×（T-t1），其Q为转动圈数，基于所确定的转动圈数以及初始位置，确定测验周期T结束时，其伺服电机内部转子所能到达的理论位置，并将所确认的理论位置传输至位置分析核对端内；位置分析核对端，在测验周期结束时，通过高精度编码器确认对应伺服电机内部转子的实际位置，再基于所确认的理论位置，进行位置核对，确定两组位置是否均为同一位置；转速数值校准端，基于所确定的实际位置以及理论位置，识别两组位置之间的关联转速差值，并基于所确认的转速差值，对伺服电机的运行转速进行相关校准。

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