龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：北京邮电大学
摘要：本发明公开了一种机器人抓取通用数学表征方法，包括：根据机器人多指灵巧手三维模型，获得手指关节的基坐标系、手指关节坐标系、手指关节坐标系相对于手指关节的基坐标系的齐次变换矩阵；进而获得触觉传感器相对于手指关节的安装位置信息；获得深度相机相对于目标位置的齐次变换矩阵；利用触觉传感器与深度相机，分别采集触觉数据和视觉数据；利用机器人操作系统平台，获得机器人的末端方向、末端位置以及机器人多指灵巧手的手指关节角度、抓取模式、抓取状态；最后构建机器人多指灵巧手的数学表征信息。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现机器人抓取通用数学表征，为后续针对机器人多指灵巧手的研究提供数学模型基础。
主权项：1.一种机器人抓取通用数学表征方法，其特征在于，所述方法包括：利用机器人多指灵巧手三维模型，并依据手指关节及手指关节的坐标系建立规则，获得手指关节的基坐标系、手指关节坐标系；根据手指关节的基坐标系和手指关节坐标系，确定手指关节坐标系相对于手指关节基坐标系的齐次变换矩阵；依据手指关节坐标系、手指关节坐标系相对于手指关节基坐标系的齐次变换矩阵，获得触觉传感器相对于机器人多指灵巧手的手指关节的安装位置信息，并依据安装位置信息安装触觉传感器；依据机器人多指灵巧手抓取过程中的目标位置，获得深度相机相对于目标位置的齐次变换矩阵；利用安装于机器人多指灵巧手的触觉传感器与深度相机，分别采集机器人多指灵巧手在抓取过程中的触觉数据和视觉数据；利用机器人操作系统平台，获得机器人多指灵巧手在抓取过程中的机器人的末端方向、机器人的末端位置、机器人多指灵巧手的手指关节角度、机器人多指灵巧手的抓取模式；依据机器人多指灵巧手抓取过程中的触觉数据、视觉数据、机器人的末端方向、机器人的末端位置、机器人多指灵巧手的手指关节角度、机器人多指灵巧手的抓取模式、机器人多指灵巧手的抓取状态，获得机器人多指灵巧手的数学表征信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京邮电大学 一种机器人抓取通用数学表征方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号