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申请/专利权人：广州汽车集团股份有限公司
摘要：本申请实施例提供一种车辆位姿优化和修正方法、装置、服务器、车辆及介质，涉及车辆定位技术领域。通过获取多辆车上传的自身位姿、实时动态信号、相对位姿，相对位姿为多辆车中的每辆车与每辆车的相邻车辆之间的相对位姿，多辆车包括实时动态信号弱的第一类车辆和实时动态信号良好且与第一类车辆相邻的第二类车辆；将第一类车辆的自身位姿、第二类车辆的自身位姿、第一类车辆和第二类车辆上传的第一类车辆和第二类车辆中的车辆之间的相对位姿、第一类车辆和第二类车辆中的每辆车的实时动态信号加入因子图；对因子图进行优化，得到第一类车辆和第二类车辆中的每辆车优化后的位姿，可以兼顾弱实时动态信号场景下的车辆的定位精度和成本。
主权项：1.一种车辆位姿优化方法，其特征在于，包括：获取多辆车上传的自身位姿、实时动态信号以及相对位姿，其中，相对位姿为上传相对位姿的车辆与该车辆的相邻车辆之间的相对位姿，所述多辆车包括第一类车辆和第二类车辆，所述第一类车辆处于弱实时动态信号状态，所述第二类车辆处于实时动态信号良好状态且与所述第一类车辆相邻；将所述第一类车辆的自身位姿以及所述第二类车辆的自身位姿作为因子图的变量，将所述第一类车辆和所述第二类车辆上传的所述相对位姿、所述第一类车辆的实时动态信号和所述第二类车辆的实时动态信号作为因子图的因子，组成因子图；所述因子图为给定所述因子，求解所述变量的概率的估计模型；对所述因子图进行优化，得到所述第一类车辆和所述第二类车辆中的每辆车优化后的位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州汽车集团股份有限公司 车辆位姿优化和修正方法、装置、服务器、车辆及介质
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