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申请/专利权人：深圳市速腾聚创科技有限公司

摘要：本申请提供了一种激光雷达的探测方法及激光雷达，涉及激光雷达技术领域，该方法包括：生成第一至第二合波探测信号及第一至第二本振信号，第一至第二本振信号均具有至少两束；接收第一至第二本振信号与第一合波回波信号；接收第一本振信号、对第二本振信号进行延时后的第二延时本振信号与第二合波回波信号，根据第一至第二拍频信号中的极值频率、第三至第四拍频信号中的极值频率及扫频方向确定目标物体相对于激光雷达的速度，第一至第二拍频信号通过第一本振信号、第二本振信号与第一合波回波信号拍频得到，第三至第四拍频信号通过第二本振信号、第二延时本振信号与第二合波回波信号拍频得到，本申请可降低激光雷达实时测速和测距的硬件成本。

主权项：1.一种激光雷达的探测方法，其特征在于，所述探测方法包括：控制光源模块生成第一合波探测信号与第二合波探测信号，以使第一至第二合波探测信号分别探测目标物体，其中，所述第一至第二合波探测信号均包括波长不同的第一探测信号与第二探测信号，所述第一探测信号包括时域上顺次连接的多段第一扫频信号，每段所述第一扫频信号对应一个扫频时区，时域上相邻的两段所述第一扫频信号的扫频波形不共线，所述第二探测信号包括时域上顺次连接的多段第二扫频信号，每段所述第二扫频信号对应一个扫频时区，时域上相邻的两段所述第二扫频信号的扫频波形不共线，每一所述第一扫频信号对应一所述第二扫频信号，同一所述扫频时区对应的第一扫频信号与所述第二扫频信号的扫频方向相反；控制所述光源模块生成至少两束第一本振信号与至少两束第二本振信号，其中，所述第一本振信号与所述第一探测信号对应，所述第二本振信号与所述第二探测信号对应；控制第一光电探测模块接收第一本振信号、第二本振信号与第一合波回波信号，其中，所述第一合波回波信号为所述第一合波探测信号经由目标物体反射形成的信号；控制第二光电探测模块接收第一本振信号、第二延时本振信号与第二合波回波信号，其中，所述第二延时本振信号为对第二本振信号进行延时处理后的信号，所述第二合波回波信号为第二合波探测信号经由目标物体反射形成的信号；获取与第一扫频时区对应的第一至第四频率，其中，所述第一扫频时区为各所述扫频时区中的一个，所述第一本振信号、所述第二本振信号与所述第一合波回波信号拍频得到第一拍频信号与第二拍频信号，第一频率与第二频率依次为所述第一拍频信号的频率与第二拍频信号的频率中较高的一个与较低的一个；所述第一本振信号、所述第二延时本振信号与所述第二合波回波信号拍频得到第三拍频信号与第四拍频信号，第三频率与第四频率依次为所述第三拍频信号的频率与第四拍频信号的频率中较高的一个与较低的一个；根据所述第一扫频时区的扫频方向以及所述第一至第四频率，确定所述目标物体相对于所述激光雷达的速度。

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