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申请/专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
摘要：本申请公开基于占据概率值的障碍物栅格标记方法及机器人，所述障碍物栅格标记方法包括：步骤S1、机器人控制激光传感器旋转扫描，并采集障碍物轮廓点，再在栅格地图内获取障碍物轮廓点所在栅格及其对应的占据概率值；步骤S2、在机器人的靠近障碍物一侧设置多条线段，以使设置出的线段经过所述障碍物轮廓点所在栅格；步骤S3、在每条线段所经过的所述障碍物轮廓点所在栅格当中，基于障碍物轮廓点所在栅格对应的占据概率值选择出有效障碍栅格，使选择出的有效障碍栅格代表障碍物在栅格地图中的有效轮廓。
主权项：1.基于占据概率值的障碍物栅格标记方法，其特征在于，所述障碍物栅格标记方法包括：步骤S1、机器人控制激光传感器旋转扫描，并采集障碍物轮廓点，再在栅格地图内获取障碍物轮廓点所在栅格及其对应的占据概率值；步骤S2、在机器人的靠近障碍物一侧设置多条线段，以使设置出的线段经过所述障碍物轮廓点所在栅格；步骤S3、在每条线段所经过的所述障碍物轮廓点所在栅格当中，基于障碍物轮廓点所在栅格对应的占据概率值选择出有效障碍栅格，使选择出的有效障碍栅格代表障碍物在栅格地图中的有效轮廓。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 珠海一微半导体股份有限公司 基于占据概率值的障碍物栅格标记方法及机器人
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