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申请/专利权人：合众新能源汽车股份有限公司
摘要：本发明提供了一种外参标定方法，用于对车辆的激光雷达和相机进行外参标定，包括如下步骤：令车辆在第一时间段内从初始位置匀速直线行驶；通过激光雷达和车辆之间的外参将第一时间段内道路的多个第一点云数据转换到车体坐标系，得到多个第二点云数据；通过激光雷达和惯性导航传感器构建激光雷达惯导里程计，通过激光雷达惯导里程计计算车辆当前的位姿，通过车辆在第一时间段内的位姿将多个第二点云数据转换到世界坐标系，三维重建得到道路的全局点云数据；以及获取车辆位于初始位置时的道路的图像，将全局点云数据投影到图像上，得到激光雷达和相机的外参。
主权项：1.一种外参标定方法，用于对车辆的激光雷达和相机进行外参标定，其特征在于，包括如下步骤：以垂直于车辆当前后轴中心的地面点作为原点建立车体坐标系，以所述车辆位于所述初始位置时垂直于所述车辆后轴中心的地面点作为原点建立世界坐标系，令所述车辆在第一时间段内从初始位置匀速直线行驶；通过激光雷达和所述车辆之间的外参将所述第一时间段内所述道路的多个第一点云数据转换到所述车体坐标系，得到多个第二点云数据；通过所述激光雷达和惯性导航传感器构建激光雷达惯导里程计，通过所述激光雷达惯导里程计计算所述车辆当前的位姿，通过所述车辆在所述第一时间段内的位姿将所述多个第二点云数据转换到所述世界坐标系，三维重建得到所述道路的全局点云数据；以及获取所述车辆位于所述初始位置时的所述道路的图像，将所述全局点云数据投影到所述图像上，得到所述激光雷达和所述相机的外参。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 合众新能源汽车股份有限公司 外参标定方法
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