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申请/专利权人：中联农业机械股份有限公司
摘要：本申请公开了一种用于臂架类设备的坐标系转换方法、处理器及臂架类设备，该方法包括：在点云采集装置处于目标位姿的情况下，获取点云采集装置对应的点云采集装置坐标系的第一预设方向与转台对应的转台基坐标系的第二预设方向之间的第一夹角；根据第一夹角确定点云采集装置坐标系绕点云采集装置坐标系的第五预设方向的旋转变换矩阵；基于旋转变换矩阵和预确定的平移变换矩阵，对点云采集装置坐标系和转台基坐标系进行坐标系转换。本申请通过标定点云采集装置的目标位姿，进而根据点云采集装置处于目标位姿时确定的一个特定方向上的旋转变换矩阵以及预先确定的平移变换矩阵进行坐标系转换，可以简化坐标系转换过程。
主权项：1.一种用于臂架类设备的坐标系转换方法，其特征在于，所述臂架类设备包括臂架、转台和点云采集装置，所述点云采集装置设置于所述臂架上，所述坐标系转换方法包括：在所述点云采集装置处于目标位姿的情况下，获取所述点云采集装置对应的点云采集装置坐标系的第一预设方向与所述转台对应的转台基坐标系的第二预设方向之间的第一夹角，其中所述目标位姿是使根据所述点云采集装置坐标系确定的第一平面与根据所述转台基坐标系确定的第二平面平行的位姿，所述第一平面是根据所述点云采集装置坐标系的第一预设方向和第三预设方向确定的平面，所述第二平面是根据所述转台基坐标系的第二预设方向和第四预设方向确定的平面；根据所述第一夹角确定所述点云采集装置坐标系绕所述点云采集装置坐标系的第五预设方向的旋转变换矩阵；基于所述旋转变换矩阵和预确定的平移变换矩阵，对所述点云采集装置坐标系和所述转台基坐标系进行坐标系转换。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中联农业机械股份有限公司 用于臂架类设备的坐标系转换方法、处理器及臂架类设备
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