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申请/专利权人：北京科技大学

摘要：本发明涉及风井巡查技术领域，且公开了一种风井井壁爬壁机器人，包括监测机构，监测机构顶部的四周设置有可展开的行走机构，行走机构通过展开获得不同的支撑直径，监测机构包括上设备仓，上设备仓的底部固定连接有下设备仓，下设备仓的外表面开设有气体检测孔，下设备仓的外表面延伸出红外测温仪，气体检测孔与上设备仓内部设置有气体探测器贯通。该风井井壁爬壁机器人，通过设置牵引杆对支撑力臂杆进行牵引，从而使支撑力臂杆能够带动全向轮展开和合拢，从而使全向轮从多个角度与风井井壁配合定位在风井中，并通过传动电机驱动全向轮工作来实现整个设备在风井中升降、转向等多轴移动，实现了对风井内部进行全面的巡视。

主权项：1.一种风井井壁爬壁机器人，包括监测机构1，其特征在于：所述监测机构1顶部的四周设置有可展开的行走机构2，所述行走机构2通过展开获得不同的支撑直径；所述监测机构1包括上设备仓101，所述上设备仓101的底部固定连接有下设备仓102，所述下设备仓102的外表面开设有气体检测孔103，所述下设备仓102的外表面延伸出红外测温仪104，所述气体检测孔103与上设备仓101内部设置有气体探测器贯通，所述上设备仓101的底部安装有可旋转的监控摄像头105；所述下设备仓102的内部还设置有无线信号传输设备；所述上设备仓101顶部的周边开设有第一铰接槽106，所述第一铰接槽106中开设有通孔延伸至下设备仓102的内部，所述上设备仓101的顶部与第一铰接槽106对应的开设有第二铰接槽107；所述行走机构2包括支撑力臂杆201和牵引杆204，所述支撑力臂杆201的一端铰接在第一铰接槽106的内部，所述支撑力臂杆201的端部设置有传动电机202，所述支撑力臂杆201和传动电机202通过法兰盘连接，所述支撑力臂杆201的轴心开设有贯穿支撑力臂杆201的布线孔2011用于引线，所述传动电机202的端部安装有全向轮203，且全向轮203被传动电机202带动；所述牵引杆204的一端铰接在第二铰接槽107的内部，所述牵引杆204的端部铰接有连接套筒205，所述连接套筒205套接在支撑力臂杆201的外表面；所述牵引杆204与第二铰接槽107的连接处被动力设备带动，从而使牵引杆204带动支撑力臂杆201展开或合拢与风井井壁贴合。

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