龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：上海际知医疗科技有限公司
摘要：本公开提供了一种等速训练机器人的控制方法、系统、电子设备及产品。该等速训练机器人包括机械臂末端和机械臂配件；机械臂配件用于固定用户肢体；机械臂末端用于带动机械臂配件转动；机械臂配件与机械臂末端的连接处为机械臂关节；该控制方法包括：获取机械臂末端的实际角速度、实际运行角度；基于机械臂末端的预设角速度、预设运行角度、实际角速度及实际运行角度，计算得到机械臂关节的阻力矩；基于机械臂关节的关节力矩、重力补偿力矩、摩擦补偿力矩、有效力矩及阻力矩，计算得到机械臂关节的期望力矩；使用该控制方法能够动态的求得不同肌力情况的用户的期望力矩，以使固定在机械配件上的用户肢体也以期望速度进行等速运动。
主权项：1.一种等速训练机器人的控制方法，其特征在于，所述等速训练机器人包括机械臂末端和机械臂配件；所述机械臂配件用于固定用户肢体；所述机械臂末端用于带动所述机械臂配件转动；所述机械臂配件与所述机械臂末端的连接处为机械臂关节；所述控制方法包括：获取所述机械臂末端的实际角速度、实际运行角度；其中，所述实际角速度和所述实际运行角度由所述用户肢体施加给所述机械臂配件的作用力决定；基于所述机械臂末端的预设角速度、预设运行角度、所述实际角速度及所述实际运行角度，计算得到所述机械臂关节的阻力矩；基于所述机械臂关节的关节力矩、重力补偿力矩、摩擦补偿力矩、有效力矩及所述阻力矩，计算得到所述机械臂关节的期望力矩；其中，所述有效力矩由所述用户肢体施加给所述机械臂配件的作用力决定；根据所述期望力矩，控制所述机械臂末端以期望速度转动，以带动所述机械臂配件以所述期望速度进行等速运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海际知医疗科技有限公司 等速训练机器人的控制方法、系统、电子设备及产品
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号