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申请/专利权人：重庆大学
摘要：本发明公开了一种刚柔软耦合仿生蛇形机器人，其中包括头部模块、刚柔软耦合弯曲关节、尾部模块，其中刚柔软耦合弯曲关节由刚性部分、柔性部分、软体部分耦合而成，安装上绳缆驱动装置实现关节弯曲驱动，关节底部安装有仿生蛇鳞提供蛇形机器人运动的摩擦力，并通过将多个关节串联组成蛇形机器人本体；其中头部模块和尾部模块均包括外壳部分，并分别安装控制模块和供电模块。本发明通过仿生蛇的运动机理，将刚、柔、软部分耦合在一起，提供出一种运动灵活可靠、控制精度高、环境适应能力强的蛇形机器人，通过控制每个关节的舵机使蛇形机器人多个环境中实现波浪运动、侧向运动、直线运动、伸缩运动等步态。
主权项：1.一种刚柔软耦合仿生蛇形机器人，其特征在于：包括头部模块、刚柔软耦合弯曲关节、尾部模块；所述头部模块由单片机控制器、蓝牙模块、头部模块外壳组成，用于接收上位机的控制命令，并对刚柔软耦合弯曲模块发送控制命令，实现外部信息接收的机器人运动控制；所述刚柔软耦合弯曲关节分别由刚性部分、柔性部分、软体部分、和驱动装置组成，所述刚性部分包括第一隔板、第二隔板和3个第三隔板组成；所述柔性部分为连接第一隔板和第二隔板的柔性梁，并穿过关节中间的3个第三隔板用于引导关节实现弯曲变形；所述软体部分为填充于第一隔板、第二隔板和第三隔板之间的气囊组；所述驱动装置为舵机、双向导线轮和两段绳缆，舵机固定于第一隔板和第二隔板之间；所述尾部模块由尾部模块外壳、11.1V电池组成，用于机器人整体的供能。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆大学 一种刚柔软耦合仿生蛇形机器人
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