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申请/专利权人：江苏数字鹰科技股份有限公司
摘要：本发明公开了一种基于图像识别的无人机精确位置降落方法及系统，包括S1：利用GPS卫星导航系统使无人机处于着陆航标附近；S2：利用无人机上的摄影机垂直向下对地面拍摄照片，并构建目标识别网络识别着陆航标；S3：构建高度估计网络，结合气压定高计估计无人机离地高度；S4：对目标识别网络、高度估计网络进行联合优化；S5：通过PID控制算法，控制无人机精准降落。本发明结合多分辨率图像特征、着陆航标像素数量与气压定高计的数据，提升了无人机高度估计的准确性，进而提高了无人机精准位置降落的效果，解决了传统基于图像识别的无人机精确位置降落时由于依赖高精度GPS系统带来的成本较高，以及由于高度估计不准确导致的降落效果不佳的问题。
主权项：1.一种基于图像识别的无人机精确位置降落方法，其特征在于，包括：S1：利用GPS卫星导航系统使无人机处于着陆航标附近；S2：利用无人机上的摄影机垂直向下对地面拍摄照片，并构建目标识别网络识别着陆航标；对无人机拍摄的图片进行灰度化与二值化处理后，将无人机拍摄的图片、灰度化后的图像、二值化后的图像进行通道叠加，并输入到改进后的YOLOv8网络中以识别着陆航标，所述改进后的YOLOv8网络的在于，重新构建了低计算量卷积层并将原有卷积层替换；S3：构建高度估计网络，结合气压定高计估计无人机离地高度；将无人机拍摄的图片中着陆航标的横、纵方向上的像素数量作为高度估计网络的一个输入特征，将无人机拍摄的图片作为高度估计网络的另一个输入特征；采用两种卷积路径分别提取图片特征并与气压定高计测量的高度数据进行数据融合，输出无人机高度结果；S4：对目标识别网络、高度估计网络进行联合优化；S5：通过PID控制算法，控制无人机精准降落。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏数字鹰科技股份有限公司 一种基于图像识别的无人机精确位置降落方法及系统
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