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申请/专利权人：广州创源机器人有限公司

摘要：本发明公开了一种擦窗机轮皮风干管路优化设计方法，属于擦窗机器人领域。本发明擦窗机轮皮风干管路设计方法包括安装擦窗机、启动擦窗机、监测轮皮速度、分析轮皮速度变化和动态调整控制的步骤；本发明通过特定管路设计和动态调整与控制，实现了轮皮的高效风干，保证擦窗机在使用过程中能正常在玻璃上移动；并结合微控制器的数据分析功能，动态调整风机组件的风速，以实现不同工作状态下的恰当风干处理；同时该管路设计由于排风管路的增长，还能减少擦窗机在使用过程中的噪音。

主权项：1.一种擦窗机轮皮风干管路优化设计方法，其特征在于包括以下步骤：S100，安装擦窗机和速度传感器：所述擦窗机包括机体、风机组件、用于驱动所述机体移动的行走机构、用于监测轮皮转动速度的速度传感器和用于信号处理及控制的微控制器，所述行走机构设有两个分别安装在位于所述风机组件两侧且开有通孔的所述机体上，所述行走机构包括驱动电机、驱动轮和轮皮，所述驱动电机与驱动轮连接，所述驱动轮与轮皮连接，并带动轮皮转动；所述机体中心处设有安装风机组件的容置腔，所述容置腔开有与所述风机组件的抽吸口对应的通气孔，所述机体下方安装开有若干吸附孔的底板，所述风机组件抽吸空气与底板、工作面形成负压使得整个擦窗机吸附在工作面上；所述风机组件还设有出风口，所述行走机构上设有进风口，所述出风口通过排风通道连通所述进风口，所述风机组件形成的气流被构造为通过出风口、排风通道、进风口流出并吹至轮皮；所述速度传感器设于每个所述行走机构的轮皮上，所述速度传感器与所述微控制器电性连接；S101，启动擦窗机:所述擦窗机启动后，风机组件产生气流，并驱动气流在排风管道中流动所述风机组件根据轮皮的转动速度进行动态调控，实时调整风速，被调整风速后的气流再经所述进风口吹至轮皮达到轮皮的风干；S102，监测轮皮转动速度：所述监测轮皮速度，当所述擦窗机开始工作，所述速度传感器实时获取轮皮的转动速度V1，并将接收到的信号传输至微控制器；S103，分析轮皮转动速度变化：所述分析轮皮转动速度变化，根据速度传感器提供的数据，将所述轮皮转动速度变化通过微控制器进行数据分析；S104，动态调整与控制：所述动态调整与控制，设定擦窗机设计正常行进速度的最大设计时速为轮皮转动速度阈值V0,微控制器实时持续监控到的轮皮转动速度V1与预设的阈值V0进行比较，当监测到轮皮转动速度V1超过了预设的阈值V0会判断为速度超限，触发相应的响应机制，同时记录在一定时间内轮皮的转动速度V1＞V0出现的次数N，通过微控制器判定轮皮转动速度V1在一定时间内超出阈值V0的次数N来对风机组件的风速进行分档调整与控制，风速分档分为标准模式、一档加速模式和二档加速模式，其中所述二档加速模式＞所述一档加速模式＞所述标准模式的风速，1s时间内具体风速分档调控如下：a、当轮皮转动速度V1大于阈值V0的出现的次数N＝0时，启用标准模式；b、当轮皮转动速度V1大于阈值V0的出现的次数1≤N≤5时，切换到一档加速模式；c、当轮皮转动速度V1大于阈值V0的出现的次数5＜N≤10时，切换到二档加速模式；d、当轮皮转动速度V1大于阈值V0的出现的次数N＞10时，直接进入超限关控模式。

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