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申请/专利权人：山东大学

摘要：本发明涉及一种医疗器械，特别是涉及一种微创手术用连续体机器人。本发明的目的是提供一种相比同心管和线驱动连续体机器人具有更强的变形能力、更高的定位和追踪精度的连续体机器人，具体包括至少一个连续体基本单元据执行器连接单元，每个所述连续体基本单元包括两个单元节段及中间盘，每个连续体基本单元的两个单元节段相对旋转90°安装，每个所述单元节段包括静平台、动平台，每个所述单元节段的所述静平台、所述动平台相互平行，每个所述单元节段的所述静平台、所述动平台之间适于相对转动，一个所述单元节段的所述动平台和相邻单元节段的所述静平台之间适于相对转动，所述执行器连接单元与最末端的所述连续体基本单元的所述动平台相连接。

主权项：1.一种连续体机器人，其特征在于，包括至少一个连续体基本单元及执行器连接单元，每个所述连续体基本单元包括两个单元节段及中间盘2，每个连续体基本单元的两个单元节段相对旋转90°安装，每个所述单元节段包括静平台1、动平台3，每个所述单元节段的所述静平台1、所述动平台3之间通过柔性铰链相连接，每个所述单元节段的所述静平台1、所述动平台3相互平行，每个所述单元节段的所述静平台1、所述动平台3之间适于相对转动，一个所述单元节段的所述动平台3和相邻单元节段的所述静平台1分别连接于所述中间盘2的两侧，一个所述单元节段的所述动平台3和相邻单元节段的所述静平台1之间适于相对转动，所述执行器连接单元用于安装微创手术用末端执行器，所述执行器连接单元与最末端的所述连续体基本单元的所述动平台3相连接，所述中间盘2包括外环21、内环27、止推环28、定位柱26，所述定位柱26设置于所述外环21的朝向所述动平台3的一侧面上，所述定位柱26设置有至少两个，所述静平台1包括静平台基盘16，所述静平台基盘16的中心开设有安装孔15，所述安装孔15与所述内环27过盈配合使所述静平台1与所述中间盘2相连接，所述动平台3包括动平台基盘36、辅助定位环35，所述辅助定位环35连接于所述动平台基盘36一侧面的中心处，所述动平台基盘36的中心处开设有通孔，所述辅助定位环35位于所述通孔的外围，所述动平台基盘36上靠近边缘处开设有至少两个定位孔37，各所述定位柱26分别穿过一个各所述定位孔37使所述动平台3与所述中间盘2的所述外环21相连接，所述柔性铰链包括一对外转动体5、一对第一电磁铁13、一对内转动体6、一对第二电磁铁33，所述一对外转动体5、所述一对第一电磁铁13连接于所述静平台1上，一对所述内转动体6、一对所述第二电磁铁33连接于所述动平台3上，所述一对第一电磁铁13设置于所述静平台基盘16的背离所述中间盘2的一侧面上，所述一对第一电磁铁13在所述静平台基盘16上相对所述安装孔15对称分布，所述一对外转动体5连接于所述静平台基盘16上，所述一对外转动体5与所述第一电磁铁13位于所述静平台基盘16的同一侧，所述一对外转动体5在所述静平台基盘16上相对所述安装孔15对称分布，所述一对外转动体5的中心的连线与所述一对第一电磁铁13的中心的连线相垂直，所述一对第二电磁铁33设置于所述动平台基盘36的背离所述中间盘2的一侧面上，所述一对第二电磁铁33在所述动平台基盘36上相对所述通孔对称分布，所述一对内转动体6连接于所述动平台基盘36上，所述一对内转动体6与所述第二电磁铁33位于所述动平台基盘36的同一侧，所述一对内转动体6在所述动平台基盘36上相对所述通孔对称分布，所述一对内转动体6的中心的连线与所述一对第二电磁铁33的中心的连线相垂直，所述动平台基盘36上靠近所述一对内转动体6的位置处开设有外转动体通过槽34，所述静平台基盘16上靠近所述一对外转动体5的位置处开设有内转动体通过槽14。

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