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申请/专利权人：思迈孚智能装备(沈阳)有限公司

摘要：本发明公开了一种具备分体回转型缓存刀盘的柔性取刀机械手机构，涉及机床自动化换刀技术领域，为解决刀具更换效率低的技术问题而发明。包括回转型缓存刀盘总成、取刀机械手总成和滑板连接总成，回转型缓存刀盘总成能够以一轴线为中心进行旋转，取刀机械手总成以能够移动的方式设在所述行走轨道上，所述缓存刀盘旋转至具有刀具的刀位。本发明实施例提供的具备分体回转型缓存刀盘的柔性取刀机械手机构，由于取刀手组件能够灵活的沿X或Y方向往复移动，回转型缓存刀盘总成的缓存刀盘能够缓存多把刀具，将需要缓存或取刀的刀具与取刀手组件相对应，取刀手组件伸出将对应位置的刀具缓存或取刀，缩短了换刀节拍，提升了刀具更换效率。

主权项：1.一种具备分体回转型缓存刀盘的柔性取刀机械手机构，安装在刀库架的行走轨道上，其特征在于，包括：回转型缓存刀盘总成，其能够以一轴线为中心进行旋转，包括X3轴驱动组件、T2轴驱动组件和缓存刀盘，所述X3轴驱动组件驱动连接于所述缓存刀盘，以使所述缓存刀盘沿X方向往复移动，所述T2轴驱动组件驱动连接于所述缓存刀盘，以使所述缓存刀盘沿T2方向以自身轴线为中心旋转做回转运动；取刀机械手总成，其以能够移动的方式设在所述行走轨道上，包括X2轴驱动组件和取刀手组件，所述X2轴驱动组件驱动连接于所述取刀手组件，以使取刀手组件沿X或Y方向往复移动；滑板连接总成，将所述回转型缓存刀盘总成与所述取刀机械手总成连接在一起，以使二者在所述行走轨道上同步移动；其中，所述缓存刀盘旋转至具有刀具的刀位，所述取刀手组件移动至与所述刀位相对应位置，所述X2轴驱动组件驱动所述取刀手组件进行取刀；所述取刀机械手总成还包括：第一滑板，沿Z轴方向竖直设置；竖梁，通过Z1轴驱动组件以可升降的形式设置在所述第一滑板上；滑块连接座，架设在所述竖梁的两侧，且固定安装在所述第一滑板面向所述竖梁一侧；第一导轨，两个所述第一导轨安装在所述竖梁的两侧，且与所述滑块连接座滑动连接；所述Z1轴驱动组件包括第一电机和第一齿轮，所述第一电机设置在所述第一滑板上；所述第一齿轮通过第一减速机与所述第一电机的驱动端连接；所述取刀机械手总成还包括第一齿条，所述第一齿条沿所述竖梁的长度方向设置，且安装在所述竖梁的背面，所述第一齿轮与所述第一齿条啮合连接；其中，所述第一电机通过第一减速机驱动所述第一齿轮旋转，所述第一齿条沿Z轴方向移动；所述取刀机械手总成还包括T1轴旋转组件，所述T1轴旋转组件包括：第一过渡盘，设置在所述竖梁的内壁底端；RV减速机，通过螺栓安装在所述第一过渡盘上；第三电机，通过螺栓固定在所述RV减速机的输入端；第二过渡盘，通过螺栓固定在所述RV减速机的输出端。

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