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申请/专利权人：中科云谷科技有限公司

摘要：本申请公开了一种路径规划的方法、装置及存储介质，涉及路径规划的技术领域，方法包括：在路径规划起点和路径规划终点各自处于不同的一级路网的情况下，在不同层级路网的多层级路网场景中进行跨层级路径规划任务，分别从路径规划起点和路径规划终点两侧开始，逐级向上进行路径延伸操作，来搜索层级之间的临时路径，直至两端搜索的两个临时路径具备连通性的情况下，进行路径拼接操作，生成多条备选路径，以在备选路径集合中选择路径长度最短的备选路径，作为路径规划起点和路径规划终点之间的目标路径。上述方案，可以整合不同运输载具，在不同层级的路网中实现跨地区的长距离运输的路径规划和资源调配。

主权项：1.一种路径规划的方法，其特征在于，所述方法应用于包括不同层级路网的多层级路网场景，其中，所述不同层级路网的最高层级不小于二级，任一N级路网中的每个途经点属于N级途经点且存在至少一个途经点属于N+1级途经点，任一N级途经点处于至少一个N级路网中，不同路网中的路段互不重合，同一路网中的途经点在该同一路网中具有连通性，N为任意正整数且小于所述最高层级；所述方法包括：获取跨层级路径规划任务，所述跨层级路径规划任务包括的路径规划起点和路径规划终点各自处于不同的一级路网中；将所述路径规划起点生成的初始始段临时路径加入一级的始段临时路径集合，将基于所述路径规划终点生成的初始末段临时路径加入一级的末段临时路径集合，并将当前层级初始化更新为一级；在所述当前层级发生更新且不超过所述最高层级的情况下，确定所述当前层级的始段临时路径集合中的每一始段临时路径与所述当前层级的末段临时路径集合中的每一末段临时路径之间的连通性；在任一始段临时路径与任一末段临时路径之间具有所述当前层级的连通性的情况下，针对该任一始段临时路径与该任一末段临时路径执行所述当前层级对应的路径拼接操作，并将生成的备选路径加入备选路径集合；在任一始段临时路径与任一末段临时路径之间不具有所述当前层级的连通性的情况下，针对该任一始段临时路径与该任一末段临时路径执行所述当前层级对应的路径延伸操作，并将生成的始段临时路径加入所述当前层级上一层级的始段临时路径集合，将生成的末段临时路径加入所述当前层级上一层级的末段临时路径集合；在针对所述每一始段临时路径与所述每一末段临时路径均已执行路径拼接操作或路径延伸操作的情况下，将所述当前层级更新为对应的上一层级；在所述当前层级超过所述最高层级的情况下，将所述备选路径集合中路径长度最短的备选路径确定为所述路径规划起点和所述路径规划终点之间的目标路径。

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