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申请/专利权人：北京京东乾石科技有限公司
摘要：本发明公开了一种机器人位姿控制方法和装置，涉及移动机器人技术领域。其中，该方法包括：根据传感器定位技术估计机器人的位姿；所述机器人的位姿包括：机器人的位置坐标、以及机器人的姿态角；根据采集的当前环境信息判断所述机器人的位姿估计是否准确；在所述机器人的位姿估计不准确的情况下，基于第一控制器确定机器人的线速度及角速度控制量。通过以上步骤，能够提高机器人位姿控制的精准度，进而能够解决由于位姿估计不准确所导致的机器人难以准确对接、甚至对接失败的问题。
主权项：1.一种机器人位姿控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据传感器定位技术估计机器人的位姿；所述机器人的位姿包括：机器人的位置坐标、以及机器人的姿态角；所述传感器定位技术为基于摄像头的定位技术；根据采集的当前环境信息判断所述机器人的位姿估计是否准确；所述当前环境信息包括：当前摄像头与参照物之间的距离和或当前环境光强；在所述当前摄像头与参照物之间的距离不位于第一取值范围、或者当前环境光强不位于第二取值范围的情况下，确认所述机器人的位姿估计不准确；在所述机器人的位姿估计不准确的情况下，基于第一控制器确定机器人的线速度及角速度控制量；具体包括：根据机器人与对接点之间的距离、以及机器人到达对接点时的设定速度、以及设定加速度，确定机器人的线速度控制量；将机器人的位置坐标作为第一参考点的位置坐标，将机器人和对接点的连线与对接点处的设定姿态角方向的夹角作为第一参考点的姿态角，以得到第一参考位姿；根据所述第一参考位姿和机器人的位姿确定状态跟踪误差；根据所述状态跟踪误差确定机器人的角速度控制量。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京京东乾石科技有限公司 机器人位姿控制方法和装置
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