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申请/专利权人：武汉市龙点睛智能科技有限公司

摘要：本申请提供了一种手术器械的标定方法及系统、手术器械的定位方法及装置，涉及器械标定领域。该标定方法包括：在待标定手术器械沿预设方向移动的过程中，采集待标定手术器械装载的定位工具的M个采集点对应的位置数据，其中，定位工具有定位工具坐标系，采集点对应的位置数据包括采集点在标定系统坐标系下的采集点位置数据，以及基于采集点确定的定位工具坐标系相对于标定系统坐标系的第一旋转矩阵；基于M个采集点各自对应的位置数据，确定待标定手术器械在定位工具坐标系下的轴向标定结果。本申请能够基于M个采集点各自对应的位置数据，确定待标定手术器械在定位工具坐标系下的轴向标定结果，进而提高标定的准确率。

主权项：1.一种手术器械的标定方法，其特征在于，应用于具有标定系统坐标系的手术器械标定系统，所述方法包括：在待标定手术器械沿预设方向移动的过程中，采集所述待标定手术器械装载的定位工具的M个采集点各自对应的位置数据，其中，所述定位工具具有定位工具坐标系，所述采集点对应的位置数据包括所述采集点在所述标定系统坐标系下的采集点位置数据，以及基于所述采集点确定的所述定位工具坐标系相对于所述标定系统坐标系的第一旋转矩阵，M为大于或等于2的正整数；基于所述M个采集点各自对应的位置数据，确定所述待标定手术器械在所述定位工具坐标系下的轴向标定结果；所述基于所述M个采集点各自对应的位置数据，确定所述待标定手术器械在所述定位工具坐标系下的轴向标定结果，包括：对M个所述采集点在所述标定系统坐标系下的采集点位置数据进行主成分分析，得到第一主成分向量；基于M个所述采集点在所述标定系统坐标系下的采集点位置数据，确定所述待标定手术器械的移动向量；若所述第一主成分向量与所述移动向量的夹角为锐角，则将所述第一主成分向量确定为所述待标定手术器械在所述标定系统坐标系下的轴向向量；若所述第一主成分向量与所述移动向量的夹角为钝角，则将所述第一主成分向量对应的负向量确定为所述待标定手术器械在所述标定系统坐标系下的轴向向量；基于预先构造的第一向量、第二向量，和所述待标定手术器械在所述标定系统坐标系下的轴向向量，构造第二旋转矩阵，其中，所述第一向量、所述第二向量和所述轴向向量中的任意两个向量垂直；基于所述M个采集点各自对应的第一旋转矩阵和所述第二旋转矩阵，确定所述待标定手术器械在所述定位工具坐标系下的第三旋转矩阵；将所述第三旋转矩阵确定为所述待标定手术器械在所述定位工具坐标系下的轴向标定结果。

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