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申请/专利权人：深圳市普渡科技有限公司

摘要：本申请涉及一种机器人、机器人跟随方法、装置和存储介质。所述方法包括：基于第一目标图像、第一深度图和第一雷达信息确定多个对象的对象信息；将对象信息与历史对象信息进行匹配处理，得到匹配结果；历史对象信息为历史锁定的目标对象对应的信息；若匹配结果表示多个对象不包含目标对象，重新锁定目标对象；若匹配结果表示多个对象包含目标对象，将目标对象的对象信息加入目标队列中，获得目标对象的运动轨迹；根据机器人的当前状态和运动轨迹，规划机器人的运动路径；对运动路径进行采样，并基于采样所得的各轨迹点之间的距离确定机器人在各轨迹点时的运动速度而跟随目标对象进行运动。采用本方法能够准确有效地跟随目标对象，执行跟随任务。

主权项：1.一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时执行以下步骤：基于第一目标图像、第一深度图和第一雷达信息确定多个对象的对象信息；将所述对象信息与历史对象信息进行匹配处理，得到匹配结果；所述历史对象信息为历史锁定的目标对象对应的信息；若所述匹配结果表示所述多个对象不包含所述目标对象，重新锁定所述目标对象；若所述匹配结果表示所述多个对象包含所述目标对象，将所述目标对象的对象信息加入目标队列中，获得所述目标对象的运动轨迹；按照第一采样频率采样所述运动轨迹，得到至少两个初始采样点；当所述至少两个初始采样点中的相邻初始采样点之间的距离小于或等于第一预设距离时，按照第二采样频率对第一子运动轨迹进行采样，得到第一采样点；其中，所述第二采样频率大于所述第一采样频率，所述第一子运动轨迹为所述相邻初始采样点之间的运动轨迹；当所述第一采样点与所述至少两个初始采样点之间的距离大于第二预设距离时，将所述至少两个初始采样点和所述第一采样点添加至采样队列；当所述第一采样点与所述至少两个初始采样点之间的距离小于或等于第二预设距离时，将所述相邻初始采样点添加至所述采样队列，并按照第三采样频率对第二子运动轨迹进行采样，得到第二采样点；当所述第二采样点与所述第一采样点以及第一初始采样点之间的距离大于第三预设距离时，将所述第二采样点添加至所述采样队列；其中，所述第三采样频率大于所述第二采样频率，所述第二子运动轨迹为所述第一采样点与所述相邻初始采样点中的第一初始采样点之间的运动轨迹；将所述采样队列中的轨迹点进行拟合，得到跟随轨迹；根据机器人的当前状态和所述跟随轨迹，规划所述机器人的运动路径；对所述运动路径进行采样，并基于采样所得的各轨迹点之间的距离确定所述机器人在各所述轨迹点时的运动速度，按照所述运动速度跟随所述目标对象进行运动。

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