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申请/专利权人：昆明理工大学
摘要：本发明公开了一种基于虚拟球面轮廓度误差的工业机器人运动学标定方法、系统，属于机器人标定领域。本发明方法包括：对单点约束下的工业机器人建立虚拟球面约束的轮廓度误差模型；依据轮廓度误差模型设计目标函数，并通过优化算法搜索来标定运动学参数。本发明在对工业机器人进行运动学参数辨识时，避免了执行器位置参数对机器人本体运动学参数的干扰，提高了参数辨识的稳定性，整体增强了机器人运动学标定的准确性。
主权项：1.一种基于虚拟球面轮廓度误差的工业机器人运动学标定方法，其特征在于，包括：对单点约束下的工业机器人建立虚拟球面约束的轮廓度误差模型；依据轮廓度误差模型设计目标函数，并通过优化算法搜索来标定运动学参数；所述目标函数，表达式为： 其中，Fg为优化目标，ej表示第j个构型下尾部连杆坐标系的原点在基坐标系下的理论位置向量的球面轮廓度误差，为球面轮廓度误差均值，j＝1,2,...,N。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 昆明理工大学 基于虚拟球面轮廓度误差的工业机器人运动学标定方法、系统
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