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申请/专利权人：武汉船用电力推进装置研究所(中国船舶集团有限公司第七一二研究所);武汉科技大学

摘要：本发明提供一种基于误差动态补偿的舰船水炮角度修正方法及修正系统，涉及船舶安全航行技术领域，本发明的方法包括：根据需打击区域、需打击区域的中心点坐标、水炮打击区域、水炮打击中心点坐标、风力等级和舰船晃动幅度，计算生成水炮调节必要性系数、风力影响值和舰船晃动影响值；结合水炮调节必要性系数、风力影响值和舰船晃动影响值，生成水炮打击调节系数；将水炮打击调节系数与预设阈值进行对比，在水炮打击调节系数小于预设阈值时，根据需打击区域的中心点坐标、以及水炮打击中心点坐标制定水炮角度调节策略，充分考虑了风力影响和船舰晃动的因素，并避免水炮角度修正灵敏度过高、调节次数过于频繁、以及数据处理工作量巨大的问题。

主权项：1.一种基于误差动态补偿的舰船水炮角度修正方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，对水炮打击目标实时拍摄多张不同角度下的水炮打击图像，并确定需打击区域、需打击区域的中心点坐标、水炮打击区域、以及水炮打击中心点坐标，并获取实时的风力等级和舰船晃动幅度；S2，获取需打击区域面积、水炮打击区域面积、以及需打击区域和水炮打击区域重合的重合区域面积，并以此生成水炮打击的综合偏差系数；S3，根据相邻时刻的综合偏差系数，生成水炮调节必要性系数；S4，对实时的风力等级和舰船晃动幅度进行赋值计算，生成风力影响值和舰船晃动影响值；S5，结合水炮调节必要性系数、风力影响值和舰船晃动影响值，生成水炮打击调节系数；S6，将水炮打击调节系数与预设阈值进行对比，在水炮打击调节系数小于预设阈值时，根据需打击区域的中心点坐标、以及水炮打击中心点坐标制定水炮角度调节策略；将最新时刻的综合偏差系数标定为ZHPCt，将最新时刻的水炮调节必要性系数标定为TZQXt，其中t表示最新时刻的编号，且t≥2,t∈N+；获取需打击区域面积、水炮打击区域面积、以及需打击区域和水炮打击区域重合的重合区域面积，并以此生成水炮打击的综合偏差系数的具体逻辑为：S21，获取水炮打击图像中的需打击区域面积、水炮打击区域面积、以及需打击区域和水炮打击区域重合的重合区域面积，并以此计算各个拍摄角度下的单一偏差系数；S22，根据各个拍摄角度下的需打击区域面积的大小，计算各个单一偏差系数的影响权重；S23，根据各个单一偏差系数及其对应的影响权重，生成综合偏差系数；将最新时刻的需打击区域面积、水炮打击区域面积、以及重合区域面积分别标定为其中i表示不同拍摄角度的编号，且i＝1、2、3、……、m，且m表示拍摄角度的总数量，且m≥5,m∈N+，将第i个拍摄角度下的最新时刻的单一偏差系数标定为所述单一偏差系数的计算公式如下： 根据各个拍摄角度下的需打击区域面积的大小，计算各个单一偏差系数的影响权重的具体逻辑为：令以生成各个单一偏差系数的初始权重，并以为拘束条件，对进行等比例缩放以生成各个单一偏差系数的影响权重所述综合偏差系数ZHPCt的计算公式如下： 所述水炮调节必要性系数TZQXt的计算公式如下： 其中，λ1、λ2、λ3均为预设比例系数，且λ1+λ2+λ3＝1，且0＜λ3＜λ2＜λ1＜1；对实时的风力等级和舰船晃动幅度进行赋值计算，生成风力影响值和舰船晃动影响值的具体逻辑为：S41，按照负相关方式对风力等级进行赋值，生成风力影响值，赋值标准如下：将实时的风力等级标定为FLt，并将与其对应的风力影响值标定为fFLt；在风力等级FLt为0-6级时，风力影响值fFLt赋值为0.9；在风力等级FLt为7-10级时，风力影响值fFLt赋值为0.7；在风力等级FLt为11-16级时，风力影响值fFLt赋值为0.5；在风力等级FLt为17-21级时，风力影响值fFLt赋值为0.3；在风力等级FLt为22级及以上时，风力影响值fFLt赋值为0.1；S42，根据舰船晃动幅度阈值以及实时的舰船晃动幅度，生成舰船晃动影响值，计算公式如下： 其中，将实时的舰船晃动幅度标定为HDt，并将与其对应的舰船晃动影响值标定为fHDt，HDYZ表示预设的舰船晃动幅度阈值；所述水炮打击调节系数的计算公式如下：DJTJt＝τ1*TZQXt+τ2*fFLt+τ3*fHDt其中，将实时的水炮打击调节系数标定为DJTJt，τ1、τ2、τ3均为预设比例系数，且τ1+τ2+τ3＝1，且0＜τ3＜τ2＜τ1＜1。

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