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申请/专利权人：辽宁新生科技有限公司

摘要：本发明公开了基于工业互联网平台的云服务系统及方法，具体涉及工业设备监测，用于解决现有的不能及时对机械臂的运行状态进行预警的问题；通过比较机械臂已完成的装配零件图像与标准装配零件图像的偏差以及分析机械臂与装配线的同步性，评估机械臂的运行风险程度，当机械臂的运行风险程度大时，直接发出报警信号；对机械臂外表面的反射率和轴点运动轨迹的持续监测，当机械臂的运行风险程度可接受时，将机械臂已完成的装配零件图像与标准装配零件图像的偏差程度、机械臂外表面的健康状况以及机械臂自身的运动隐患程度进行综合分析，对机械臂的潜在隐患进行早期识别和及时干预，可以提高机械臂生产的连续性和效率。

主权项：1.基于工业互联网平台的云服务方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：对机械臂已完成的装配零件图像与标准装配零件图像的偏差程度进行评估；对机械臂与装配线的运行同步性进行分析；S2：通过机械臂已完成的装配零件图像与标准装配零件图像的偏差程度的评估结果和机械臂与装配线的运行同步性的分析结果，将机械臂的运行风险程度划分为大或可接受；S3：对机械臂外表面的反射率的变化情况进行分析，评估机械臂外表面的健康状况；S4：对机械臂轴点的运动轨迹的偏移情况进行分析，评估机械臂自身的运动隐患程度；S5：当机械臂的运行风险程度大时，直接发出报警信号；当机械臂的运行风险程度可接受时，将机械臂已完成的装配零件图像与标准装配零件图像的偏差程度、机械臂外表面的健康状况以及机械臂自身的运动隐患程度进行综合分析，对机械臂的运行状态隐患进行预警；对机械臂已完成的装配零件图像与标准装配零件图像的偏差程度进行评估，具体为：获取机械臂上一个完成的装配零件图像，将机械臂上一个完成的装配零件图像标记为装配比对图像；分析装配比对图像与标准装配零件图像的偏差程度：计算装配比对图像与标准装配零件图像的变形场能量函数，其表达式为：；其中，是装配比对图像与标准装配零件图像的变形场能量函数；为在位置的位移向量，为位移向量的梯度，是正则化参数，是理想位移向量，是图像的定义域；将装配比对图像与标准装配零件图像的变形场能量函数对应的值标记为零件图像变形指数；对机械臂与装配线的运行同步性进行分析，具体为：获取装配线实时的动作对应的时间点；获取装配线实时的动作对应的预设时间点；获取装配线实时的动作对应的时间点与预设的机械臂开始执行装配零件的时间点的时间间隔，将装配线实时的动作对应的时间点与预设的机械臂开始执行装配零件的时间点的时间间隔标记为距臂靠近值；计算同步风险指数，其表达式为：；其中，为同步风险指数，为装配线实时的动作对应的时间点，为实时的动作对应的预设时间点，为距臂靠近值，为距臂靠近值对应的调节系数，且大于0。

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