买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：亚龙智能装备集团股份有限公司

摘要：本申请公开了一种基于YOLO和模板匹配的目标朝向检测方法，涉及目标检测技术领域，包括：使用YOLO神经网络检测框架对输入的平面图像中目标物体进行粗定位，确定目标物体的类别以及初步检测框的位置和尺寸，然后截取获得的检测框中图像，将其灰度化，作为快速模板匹配的匹配源图像，从模板图像金字塔顶层开始以初步的角度步进对模板图像进行旋转，再与匹配源图像金字塔对应层进行模板匹配，确定最佳角度后，再以更精细的角度对模板图像金字塔下一层模板进行旋转和匹配，直到获得预期角度精度。本发明的方法通过对图像金字塔运用，在小尺度上检测粗略的角度，在大尺度上对微小的角度范围进行精确匹配检测，有效地缩短了目标朝向检测所需的时间。

主权项：1.一种基于YOLO和模板匹配的目标朝向检测方法，其特征在于，包括如下步骤：获取待检测目标物体的原始图像信息；构建训练样本集，基于所述训练样本集训练基于YOLO神经网络的目标检测器，并指定一个或多个标签样本作为模板；将待检测目标物体的原始图像信息输入训练好的目标检测器，得到待检测目标物体的分类标签以及粗略位置信息，并将检测到的目标物体区域从原始图像中提取出来作为模板匹配的匹配源；基于匹配源和模板生成图像金字塔，计算图像金字塔中各图像的像素平均值；从图像金字塔的顶层开始按照初始的角度进行模板匹配，然后采用下层图像按照另一角度进行模板匹配，如此迭代直到获得满足要求的目标精确位置角度信息；所述从图像金字塔的顶层开始按照初始的角度进行模板匹配，然后采用下层图像按照另一角度进行模板匹配包括：取模板金字塔的顶层，对齐以图像中心为原点，给定初步角度步进在360度范围上进行若干组旋转测试，当旋转后模板尺寸超过对应匹配源图像时则判定该角度无效，得到旋转角度序列；对模板图像按照旋转角度序列分别进行旋转，获得旋转模板序列；将匹配源图像与旋转模板序列分别进行模板匹配，采用的匹配值计算公式为： ，其中，为旋转模板在坐标位置上的像素值，为未旋转前原始模板的像素均值，为匹配源图像上从偏移坐标起始的坐标的像素值，为匹配源图像的像素均值；所述从图像金字塔的顶层开始按照初始的角度进行模板匹配，然后采用下层图像按照另一角度进行模板匹配还包括：根据匹配结果，将最大值对应的角度确定为在当前步进角精度上目标物体的朝向角度，并以所述朝向角度为中心取一定范围，使用新的角度步进，取模板图像金字塔和匹配源图像金字塔的下一层尺度的图像，对该尺度模板按照新的范围和步进角度进行旋转，并再次进行模板匹配操作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 亚龙智能装备集团股份有限公司 一种基于YOLO和模板匹配的目标朝向检测方法