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申请/专利权人：湖北英特搏智能机器有限公司

摘要：本发明属于康复医疗设备技术领域，特别涉及一种无动力上肢双臂外骨骼康复训练机器人负载力矩自适应调节的动力补偿装置，包括动力补偿机构、导向轮、钢丝绳、力矩自适应调节机构、负载机械手臂和机架；动力补偿机构提供的大小可调的动力补偿力矩，负载机械手臂产生的负载力矩，力矩自适应机构自适应负载机械手臂所产生的负载力矩，使之处于动态平衡状态。本发明可实现对机械手臂因不同关节自重所产生的负载力矩进行动力平衡补偿，并且可以自适应机械手臂不同关节处于不同角度位置时的补偿需求，使因机械手臂不同关节运动至不同角度位置时所产生的负载力矩与外在的动力补偿力矩处于动态平衡。

主权项：1.一种具备力矩自适应调节功能的动力补偿装置，其特征在于：包括动力补偿机构1、导向轮2、钢丝绳3、力矩自适应调节机构4、负载机械手臂5和机架6；所述动力补偿机构1可在重力的作用下沿机架6上下滑动，所述动力补偿机构1的顶端连接的钢丝绳3穿过导向轮2变向后，与力矩自适应调节机构4的动力补偿绳盘406固定，为动力补偿绳盘406提供动力补偿力矩；所述负载机械手臂5通过钢丝绳3与力矩自适应调节机构4的凸轮绳盘405连接，所述导向轮2和力矩自适应调节机构4均安装在机架6上；所述动力补偿绳盘406与凸轮绳盘405同轴安装在力矩自适应调节机构4上，且动力补偿绳盘406与凸轮绳盘405可相对力矩自适应调节机构4转动，但动力补偿绳盘406与凸轮绳盘405之间不能相对转动，所述凸轮绳盘405的边缘处由多个半径不同的圆弧组成，所述动力补偿绳盘406的半径R大于凸轮绳盘405上所有圆弧的半径r；所述力矩自适应调节机构4通过调整凸轮绳盘405不同角度位置时的圆弧半径r，调节机械手臂502自重及患者手臂自重施加到凸轮绳盘405上的负载力矩，使动力补偿力矩与负载力矩处于动态平衡状态；所述动力补偿机构1包括空心螺栓101、钢丝绳连接杆102、砝码103、L型托盘104、六角头螺栓105、滑块106、直线导轨107；所述空心螺栓101与钢丝绳连接杆102上端螺纹配合固定连接，所述钢丝绳连接杆102下端与L型托盘104上表面重合并穿过砝码103竖直方向上的中心孔，所述六角头螺栓105的螺栓头上表面与L型托盘104下表面重合，并与钢丝绳连接杆102下端螺纹配合固定连接，所述砝码103沿钢丝绳连接杆102竖直方向堆叠放置，所述砝码103下底面与L型托盘104上表面重合，所述L型托盘104与滑块106通过螺栓固定连接，所述滑块106安装于沿竖直方向的直线导轨107上，所述滑块106可在直线导轨107上沿竖直方向移动，所述直线导轨107沿竖直方向上设有安装孔，通过螺栓固定于机架6上。

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