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申请/专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司

摘要：本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种全自动桥架式重载机器人。包括机器人支架、抓取机构、行走机构及出入库系统，其中行走机构设置于机器人支架的顶部，且可沿横向行走；抓取机构设置于行走机构，且沿纵向行走；抓取机构用于物料的抓取及升降；出入库系统设置于机器人支架的端部，用于物料的出入库。本发明用于在空间比较局促，地面承载能力不够，物料成长条形并且较重的工作条件下，实现长条状较重物料的全自动堆叠存放。

主权项：1.一种全自动桥架式重载机器人，其特征在于，包括机器人支架（1）、抓取机构（2）、行走机构（3）及出入库系统（5），其中行走机构（3）设置于机器人支架（1）的顶部，且可沿横向行走；抓取机构（2）设置于行走机构（3），且沿纵向行走；抓取机构（2）用于物料的抓取及升降；出入库系统（5）设置于机器人支架（1）的端部，用于物料的出入库；所述抓取机构（2）包括机器人框架（201）、卷扬机升降机构、抓取框架（209）、抓手（210）及抓手转动驱动机构，其中机器人框架（201）的底部设有行走轮（206）；卷扬机升降机构设置于机器人框架（201）上，且与抓取框架（209）连接，抓取框架（209）上对称设有四个抓手（210），四个抓手（210）与抓手转动驱动机构连接，抓手转动驱动机构设置于抓取框架（209）上，用于驱动四个抓手（210）同步转动至抓取框架（209）的内侧或外侧，实现物料的托举或释放；所述机器人框架（201）上设有到位锁定机构（205），到位锁定机构（205）用于与所述行走机构（3）连接；所述到位锁定机构（205）包括固定架（2051）、摆杆（2054）、锁紧轮（2056）、导向杆（2058）、压紧弹簧（2059）、解锁机构及锁紧槽（20511），其中固定架（2051）设置于所述机器人框架（201）上；摆杆（2054）的一端与固定架（2051）铰接，另一端与解锁机构连接，解锁机构设置于所述机器人框架（201）上；导向杆（2058）的上端与固定架（2051）滑动连接，下端通过铰接座（2057）与摆杆（2054）铰接；压紧弹簧（2059）套设于导向杆（2058）上，且两端分别与固定架（2051）和铰接座（2057）抵接；锁紧轮（2056）设置于摆杆（2054）的底部；锁紧槽（20511）设置于所述行走机构（3）上；当锁紧轮（2056）落入锁紧槽（20511）内时，压紧弹簧（2059）驱动摆杆（2054）向下摆动，从而压紧锁紧轮（2056）。

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