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申请/专利权人：东风汽车集团股份有限公司

摘要：本发明属于汽车自动驾驶领域，具体涉及一种汽车自适应巡航系统下坡控制方法。ACC功能被激活后，ACC控制器实时接收驾驶员设定巡航车速，坡度信息，动力总成提供的负扭矩信息等，根据车辆纵向动力学，假定车辆在动力总成提供的负扭矩作用下在坡道上保持纵向平衡，计算出此时的巡航车速，并考虑巡航车速增量，在满足所设定的条件时，ACC将进入坡道模式，并将坡道模式计算出的巡航车速作为控制目标。本发明解决了ACC下坡巡航时点刹或持续刹车带来的不舒适和不安全的问题，提高了驾驶员及乘客使用ACC系统的乘坐体验，并可减少交通事故发生的概率。

主权项：1.一种汽车自适应巡航系统下坡控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，判断车辆ACC系统功能是否被激活，若是，则继续执行步骤S2；若否，则不启用所述控制方法；S2，ACC控制器实时接收坡度信息、负扭矩信息、驾驶员设定的巡航车速Vset；S3，判断当前坡度的绝对值是否大于imin且持续时间大于t，若是，则继续执行步骤S4，若否，则ACC系统保持或进入巡航模式；S4，判断当前坡度的绝对值是否小于imax且持续时间大于t，若是，则继续执行步骤S5，若否，则ACC系统保持或进入巡航模式；S5，ACC系统基于当前坡度信息、动力总成提供的负扭矩信息以及车辆质量、迎风面积、风阻系数、滚动阻力系数，计算出不使用ESC制动的巡航车速Vi，并设定巡航车速增量表；S6，基于Vi查寻所述巡航车速增量表得到车速增量△V，并计算出坡道模式目标巡航速度Vslp=Vi+△V；S7，判断驾驶员设定的巡航车速Vset是否小于Vslp，若是，则继续执行步骤S8，若否，则ACC系统保持或进入巡航模式；S8，判断Vslp是否处于设定的巡航车速区间[V1，V2]，若是，则继续执行步骤S9，若否，则ACC系统保持或进入巡航模式；其中，V1是ACC巡航车速的最小值，V2是ACC巡航车速的最大值；S9，判断是否满足Vslp–VsetVthd，若是，则继续执行步骤S10；若否，则ACC系统保持或进入巡航模式；其中，Vthd是坡道模式巡航车速与驾驶员设定巡航车速的差值阈值；S10，ACC系统进入坡道模式，并对驾驶员进行提醒；其中，所述ACC系统进入坡道模式具体为：ACC系统自动将Vslp设定为速度控制目标，并计算出扭矩请求发送给动力总成，动力总成执行ACC系统发送的扭矩请求，对车辆进行控制。

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