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申请/专利权人：山东大学

摘要：本发明涉及一种自动控制装置，特别是涉及一种陆地机器人。本发明的目的是提供一种能够跳跃并缓冲跳跃带来的冲击的陆地机器人，包括机体、至少两条第一支腿、至少两条第二支腿及控制单元，所述第一支腿、所述第二支腿均与所述机体相连接，所述第一支腿、所述第二支腿适于带动所述机体移动，所述第一支腿与所述第二支腿相互交叉设置，所述控制单元与所述第一支腿、所述第二支腿均相互连接，所述控制单元适于控制所述第一支腿转动及跳跃，所述控制单元适于控制所述第二支腿转动及触地时缓冲。

主权项：1.一种陆地机器人，其特征在于，包括机体01、至少两条第一支腿02、至少两条第二支腿03及控制单元，所述第一支腿02、所述第二支腿03均与所述机体01相连接，所述第一支腿02、所述第二支腿03适于带动所述机体01移动，所述第一支腿02与所述第二支腿03相互交叉设置，所述控制单元与所述第一支腿02、所述第二支腿03均相互连接，所述控制单元适于控制所述第一支腿02转动及跳跃，所述控制单元适于控制所述第二支腿03转动及触地时缓冲，所述第二支腿03包括第二支腿第三节33，所述第二支腿第三节33包括第二壳体331、第二支腿电机332、第二滑块333，所述第二壳体331内设置有滑块腔体334，所述第二滑块333设置于所述滑块腔体334内，所述第二滑块333的长度大于所述滑块腔体334的长度，所述第二滑块333与所述滑块腔体334相匹配，所述第二支腿电机332与所述第二滑块333相连接，所述第二支腿电机332与所述控制单元相连接，所述控制单元控制所述第二支腿电机332带动所述第二滑块333沿所述滑块腔体334的长度方向移动，所述第一支腿02包括第一支腿第一节21、第一支腿第二节22、第一支腿第三节23、第一节驱动单元、第二节驱动单元、第三节驱动单元，所述第一支腿第一节21呈L形，所述第一支腿第三节23适于弹跳，所述第一支腿第二节22一端与所述第一支腿第一节21的一端相铰接、另一端与所述第一支腿第三节23的一端相铰接，所述第一支腿第一节21的另一端与所述机体01相连接，所述第一支腿第三节23的另一端用于接触地面，所述第一节驱动单元适于带动所述第一支腿第一节21相对所述机体01在360°范围内旋转，所述第二节驱动单元适于带动所述第一支腿第二节22相对所述第一支腿第一节21旋转，所述第三节驱动单元适于带动所述第一支腿第三节23相对所述第一支腿第二节22旋转，所述第一节驱动单元、所述第二节驱动单元、所述第三节驱动单元及所述第一支腿第三节23均与所述控制单元连接，所述控制单元控制所述第一节驱动单元、所述第二节驱动单元、所述第三节驱动单元分别带动所述第一支腿第一节21、所述第一支腿第二节22、所述第一支腿第三节23转动，所述控制单元控制所述第一支腿第三节23弹跳，所述第一支腿第三节23包括支腿壳体231、第一支腿电机、弹簧233、第一弹簧压块234、第二弹簧压块235，所述第一支腿电机、所述弹簧233、所述第一弹簧压块234均设置于所述支腿壳体231内，所述第二弹簧压块235设置于所述支腿壳体231外，所述第一弹簧压块234、所述第二弹簧压块235分别连接于所述弹簧233的两端，所述弹簧233沿所述支腿壳体231的长度方向设置，所述第一支腿电机与所述第一弹簧压块234相连接，所述第一支腿电机与所述控制单元相连接，所述控制单元控制所述第一支腿电机带动所述第一弹簧压块234压缩所述弹簧233。

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